你得先逃走 Z 它本身——它是一个表示分区偏移的符号，本身不是有效值。

PUT myindex/
{
  "mappings": {
    "properties": {
      "createdTimeStamp": {
        "type": "date",
        "format": "yyyy-MM-dd'T'HH:mm:ss.SSS'Z[UTC]'"
      }
    }
  }
}

如果您确定所有传入的值都是utc格式的，则可以保持上述内容不变。这个能逃过那个 [UTC] 我也是。
如果需要多个时区，可以使用 yyyy-MM-dd'T'HH:mm:ss.SSS'Z['z']' 取而代之的是小写字母 z 将为您解析传入时区，并在内部以utc格式存储日期，但带有偏移量。那样的话，你只会逃过大写字母 Z 出于上述原因。

我没有elasticsearch方面的专业知识。但是，下面的解决方案应该可以帮助您解决问题。
你可以提到格式， uuuu-MM-dd'T'HH:mm:ss.SSSX['['z']'] 如文档页面上的示例所示。
演示：

import java.time.OffsetDateTime;
import java.time.ZonedDateTime;
import java.time.format.DateTimeFormatter;

public class Main {
    public static void main(String[] args) {
        String strDateTime = "2020-10-29T05:36:06.143Z[UTC]";
        DateTimeFormatter formatter = DateTimeFormatter.ofPattern("uuuu-MM-dd'T'HH:mm:ss.SSSX['['z']']");

        ZonedDateTime zdt = ZonedDateTime.parse(strDateTime, formatter);
        System.out.println(zdt);

        OffsetDateTime odt = OffsetDateTime.parse(strDateTime, formatter);
        System.out.println(odt);
    }
}

输出：

2020-10-29T05:36:06.143Z[UTC]
2020-10-29T05:36:06.143Z

这个 ['['z']'] 在格式的末尾 '['z']' 可选，其中 [ 以及 ] 是文字，而 z 指定时区。

一些有用的信息：

您的日期时间字符串 Z[UTC] 到底在哪里 Z 是一个重要的字母 Zulu 日期和时间 UTC 日期时间。换句话说，您的日期时间代表了 UTC . 这个 ZonedDateTime 可以解析它而不需要任何格式化程序。
演示：

import java.time.ZonedDateTime;

public class Main {
    public static void main(String[] args) {
        String strDateTime = "2020-10-29T05:36:06.143Z[UTC]";
        ZonedDateTime zdt = ZonedDateTime.parse(strDateTime);
        System.out.println(zdt);
    }
}

输出：

2020-10-29T05:36:06.143Z[UTC]

不过，elasticsearch似乎没有使用 ZonedDateTime 解析日期时间字符串。文档页面提到默认格式为 strict_date_optional_time 或者 epoch_millis 如下所述：
可以自定义日期格式，但如果未指定格式，则使用默认格式：
“严格的|日期|可选|时间|历元|毫秒”
因此，为了符合默认格式，另一种方法是去掉 [UTC] 从日期时间字符串的末尾开始。在这个更改之后，字符串可以由所有 ZonedDateTime , OffsetDateTime ，和 Instant 不需要任何格式化程序。
演示：

import java.time.Instant;
import java.time.OffsetDateTime;
import java.time.ZonedDateTime;

public class Main {
    public static void main(String[] args) {
        String strDateTime = "2020-10-29T05:36:06.143Z[UTC]";
        strDateTime = strDateTime.substring(0, strDateTime.indexOf('['));
        System.out.println("Trimmed date-time string: " + strDateTime);

        ZonedDateTime zdt = ZonedDateTime.parse(strDateTime);
        System.out.println(zdt);

        OffsetDateTime odt = OffsetDateTime.parse(strDateTime);
        System.out.println(odt);

        Instant instant = Instant.parse(strDateTime);
        System.out.println(instant);
    }
}

输出：

Trimmed date-time string: 2020-10-29T05:36:06.143Z
2020-10-29T05:36:06.143Z
2020-10-29T05:36:06.143Z
2020-10-29T05:36:06.143Z