目前，无法直接获取节点。但是您可以尝试使用masterclient.getsystemstate，它返回主程序所理解的ros图的状态。它包含系统状态中的所有主题。您可以迭代这些主题的所有发布者和订阅者以获得所有节点。
下面是一个未经测试的代码段，它应该允许您通过发布者和订阅者获取主题。

MasterClient masterClient = MasterClient(masterUri);
Response<SystemState> systemState = masterClient.getSystemState(GraphName.of("WHATEVER"));
Collection<TopicSystemState> topicList = systemState.getResult().getTopics();
for (String topic : topicList) {
    Set<String> publishers = topic.getPublishers();
    for (String publisher : publishers) {
        System.out.println(publisher);
    }
    Set<String> subscribers = topic.getSubscribers();
    for (String subscriber : subscribers) {
        System.out.println(subscriber);
    }
}

获取所有主题后，可以按