你的约会时间串， 2020-12-02T18:07:33.251Z 已使用的默认格式 ZonedDateTime#parse .
演示：

import java.time.ZonedDateTime;
public class Main {
    public static void main(String args[]) {
        String strDateTime = "2020-12-02T18:07:33.251Z";
        ZonedDateTime zdt = ZonedDateTime.parse(strDateTime);
        System.out.println(zdt);
    }
}

输出：

2020-12-02T18:07:33.251Z

这意味着你可以指定格式， DateTimeFormatter.ISO_ZONED_DATE_TIME ，这是使用的默认格式 ZonedDateTime#parse . 将注解更改为

@RequestParam(required = false) @DateTimeFormat(pattern = DateTimeFormatter.ISO_ZONED_DATE_TIME) ZonedDateTime startDate

或

@RequestParam(required = false) @DateTimeFormat(iso = ISO.DATE_TIME) ZonedDateTime startDate

查看spring文档页面以了解关于第二个选项的更多信息。
其他一些重要注意事项：
在任何情况下，都不要随便引用一句话 Z 代表什么 Zulu 表示日期和时间 UTC （区域偏移为 +00:00 小时）；相反，使用 X 用于区域偏移。
演示：

import java.time.ZonedDateTime;
import java.time.format.DateTimeFormatter;
public class Main {
    public static void main(String args[]) {
        String strDateTime = "2020-12-02T18:07:33.251Z";
        ZonedDateTime zdt = ZonedDateTime.parse(strDateTime, DateTimeFormatter.ofPattern("yyyy-MM-dd'T'HH:mm:ss.SSSX"));
        System.out.println(zdt);
    }
}

输出：

2020-12-02T18:07:33.251Z

查看datetimeformatter了解更多信息。
此模式适用于 SimpleDateFormat 也。
演示：

import java.text.ParseException;
import java.text.SimpleDateFormat;
public class Main {
    public static void main(String args[]) throws ParseException {
        String strDateTime = "2020-12-02T18:07:33.251Z";
        SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd'T'HH:mm:ss.SSSX");
        System.out.println(sdf.parse(strDateTime));
    }
}

但是，api的日期时间 java.util 以及它们的格式化api， SimpleDateFormat 过时且容易出错。建议完全停止使用它们，并切换到现代日期时间api。