您必须离开join并更改where子句

$db->query('
 DELETE employees
      , salary 
   FROM employees 
 LEFT JOIN salary ON employees.id = salary.staffId 
  WHERE employees.id = :id'
 );

CREATE TABLE employees(id INT)

INSERT INTO employees VALUES(1),(2),(3),(4)

CREATE TABLE salary (id INT,staffId INT)

INSERT INTO salary  VALUES(1,1),(2,2),(3,3)

DELETE employees
      , salary 
   FROM employees LEFT JOIN salary ON employees.id = salary.staffId 
  WHERE employees.id = 4

SELECT * FROM employees

| id |
| -: |
|  1 |
|  2 |
|  3 |

db<>在这里摆弄

已经解释了如何 delete 使用 left join .
我这样回答是因为我认为您错过了使用数据库引擎内置功能的机会。以下是您对上下文的描述：
我准备查询的方式是，一旦从employees表中删除了staff，salary表中的staff薪资就会自动删除。
您正在描述雇员和工资之间的父子关系：我建议您在表中创建一个外键约束 salary ，它引用了表 employee . 您可以设置选项 on delete cascade 因此，当父记录被删除时，所有相应的子记录也会自动删除（如果没有子记录，则子表不受影响）。
可以将外键约束添加到现有表中，如下所示：

alter table salary 
    add constraint fk_staff_id
    foreign key (staff_id)
    references employee(id)
    on delete cascade;

然后，要删除员工，您只需执行以下操作。。。

delete from employee where id = :id;

... 请放心，任何相关的记录 salary 将自动删除。