是的，这是可能的。例如：

select get_books (1) book,
       get_author(1) author
from dual;

假设这两个函数都返回一个值。如果其中任何一个select（在函数中使用）返回多行，它将失败。
由于程序：代码你张贴是无效的，所以我修正了它。

SQL> create or replace procedure get_categories (l_categories  in     varchar2,
  2                                              l_id          in     number,
  3                                              l_boolean        out boolean,
  4                                              l_error          out varchar2)
  5  is
  6  begin
  7  --   INSERT INTO categories (id, categories)
  8  --        VALUES (l_categories, l_id);
  9
 10     l_boolean := true;
 11     commit;
 12  exception
 13     when others
 14     then
 15        l_boolean := false;
 16        l_error := sqlerrm;
 17  end;
 18  /

Procedure created.

因为它返回2个out参数，所以必须声明变量才能接受这些值( v_boolean 以及 v_error ). 此外，由于不能直接显示布尔值，请使用 CASE 而是显示一个字符串。
过程不能作为sql中的函数调用 SELECT 所以您必须使用另一段pl/sql代码；匿名pl/sql块是可以的。

SQL> set serveroutput on
SQL> declare
  2    v_categories varchar2(10) := 'ABC';
  3    v_id         number := 1;
  4    v_boolean    boolean;
  5    v_error      varchar2(200);
  6  begin
  7    get_categories(l_categories => v_categories,
  8                   l_id         => v_id,
  9                   l_boolean    => v_boolean,
 10                   l_error      => v_error
 11                  );
 12
 13    dbms_output.put_line(case when v_boolean then 'true' else 'false' end ||' - '||
 14                            v_error
 15                           );
 16  end;
 17  /
true -

PL/SQL procedure successfully completed.

SQL>