您不能（因为这可能会导致权限提示垃圾邮件）。
用户必须在浏览器设置中重置或更改此设置。当从getusermedia获取notallowederror（这是一个相当复杂的过程）时，您需要引导他们了解这一点，或者您事先仔细解释了该过程，避免在大多数情况下单击“拒绝”。

当用户拒绝访问时，您不能“重新请求”。
但是，您可以通过收听 PermissionStatus.onchange 事件（即在基于chromium的浏览器中，firefox仍然不支持 camera 价值）。
所以你会这样做：

// after you caught denial
const status = await navigator.permissions.query({name: "camera"});
status.addEventListener("change", (evt) => {
  // request again
  navigator.mediaDevices.getUserMedia({ video: true })
    .then(handleStream)
    .catch(handleDeny);
}, { once: true });