大家好，我正在做一个关于arduino机器人手臂的大学项目，它使用带有python/opencv的网络摄像头捕捉特定颜色的对象。
我的代码的步骤基本上如下所示：
捕获帧；
将帧bgr转换为hsv；
设置hsv的阈值，以仅获得我想要的颜色；
在脱粒机上应用腐 eclipse 和膨胀
使用cv2.findcontours在thresh上查找轮廓
在for循环中，使用矩获取每个轮廓的质心
绘制轮廓，在质心上用质心坐标（cx | cy）画一个点（小圆），并在框架上写下对象标签（环上i的位置）
在此之前，一切都很顺利，但我遇到了一个问题，当我切换对象的位置（特别是y轴）时，他们在循环上切换i位置，我想要的是算法知道“该对象是nº1，即使他在nº2和nº3的上方或下方”。我还想知道是否有一种方法可以在对象0（即机器人手臂）的位置和所有其他对象之间画一条线，这样我就可以得到对象的位置，并且可以移动机器人来捕捉它们。
你们知道我是怎么做到的吗？对不起，如果有任何英语错误，我还在学英语。
这里是我到目前为止所做的代码和正在运行的代码的打印。

# Importing libraries

import cv2
import numpy as np

# Creating callback function and Trackbars

def callback(x):
    pass
cv2.namedWindow('Trackbars', cv2.WINDOW_FREERATIO)
cv2.createTrackbar('LH', 'Trackbars', 0, 255, callback)
cv2.createTrackbar('LS', 'Trackbars', 0, 255, callback)
cv2.createTrackbar('LV', 'Trackbars', 0, 255, callback)
cv2.createTrackbar('UH', 'Trackbars', 255, 255, callback)
cv2.createTrackbar('US', 'Trackbars', 255, 255, callback)
cv2.createTrackbar('UV', 'Trackbars', 255, 255, callback)

# Define a capture object and resizes to 640x360

cap = cv2.VideoCapture(0)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 360)

while True:

# Capturing the frame

    _, frame = cap.read()

# Converting to HSV

    hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)

# Getting Trackbars value

    l_h = cv2.getTrackbarPos('LH', 'Trackbars')
    l_s = cv2.getTrackbarPos('LS', 'Trackbars')
    l_v = cv2.getTrackbarPos('LV', 'Trackbars')
    u_h = cv2.getTrackbarPos('UH', 'Trackbars')
    u_s = cv2.getTrackbarPos('US', 'Trackbars')
    u_v = cv2.getTrackbarPos('UV', 'Trackbars')

# Creating Lower and Upper arrays with the data of trackbars

    l_c = np.array([l_h, l_s, l_v])
    u_c = np.array([u_h, u_s, u_v])

# Creating thresh

    thresh = cv2.inRange(hsv, l_c, u_c)

# Applying Morphological transformations: Erosion and dilation on the thresh

    erode = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_ELLIPSE,(5,5))
    dilate = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_ELLIPSE,(5,5))
    thresh = cv2.erode(thresh,erode,iterations = 2)
    thresh = cv2.dilate(thresh,dilate,iterations = 2)

# Finding and drawing contours, centroid and centroid positions

    try:
        contours, _ = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
        for i, c in enumerate(contours):
            M = cv2.moments(c)
            cx = int(M["m10"] / M["m00"])
            cy = int(M["m01"] / M["m00"])
            cv2.drawContours(frame, contours, -1, (0, 255, 0), 2)
            cv2.putText(frame, "OBJECT "+(str(i)), (cx-35,cy-30),1,1,(0,0,255),1)
            cv2.circle(frame,(cx,cy),1,(0,0,255),2)
            cv2.putText(frame, str(cx)+","+ str(cy), (cx-35,cy+30),1,1,(0,0,255),1)
    except:
        pass

# Showing frame and thresh

    cv2.imshow('frame',frame)
    cv2.imshow('thresh',thresh)

# 'Esc' key break the loop and destroy all windows

    key = cv2.waitKey(1)
    if key == 27:
        cv2.destroyAllWindows()
        break

对象0、1、2、3
当对象1在y轴上上升时，在for的i轴上改变位置，转到i=3
谢谢