kanal.send(embed)返回一个promise。您可以在这里使用async/await获取该消息，以便稍后删除它。请检查以下代码;它应该在5s：

client.on('guildMemberAdd', async (member) => {
  const server = member.guild.id;
  if (server === '760511134079254610') {
    let kanal = client.channels.cache.get('786172941703970860');
    const embed = new Discord.MessageEmbed()
      .setTitle('Hoşgeldin!')
      .setDescription(`**<@${member.user.id}>**kullanıcısı sunucumuza geldi!`)
      .setColor('BLUE');

    try {
      const sentMessage = await kanal.send(embed);

      setTimeout(() => {
        sentMessage.delete();
      }, 5000);
    } catch (error) {
      console.log(error);
    }
  }
});

更新：Legendary Emoji提到，除了setTimeout，您还可以在sentMessage.delete中使用带有timeout属性的options对象，如下所示：

try {
      const sentMessage = await kanal.send(embed);
      sentMessage.delete({ timeout: 5000 });
    } catch (error) {
      console.log(error);
    }
    // ...

这很简单，你只需要做

kanal.send(embed).then(sentMessage => {
sentMessage.delete()
})

这将发送消息，然后立即删除它。但玩家将收到提及和/或桌面通知