根据OAuth 2.0标准，令牌端点不需要资源所有者身份验证，这与授权端点需要资源所有者身份验证相反。（执行授权代码交换的脚本或反向通道不一定能够访问用户代理中设置的HTTPcookie，默认情况下，浏览器在跨站点XHR中不包括凭据。使用刷新令牌时，根本不需要资源所有者交互。）您的URLSession不会从Safari或SFAuthenticationSession获取任何会话cookie，因此应该不需要。
关于您的移动的Safari体验，SFAuthenticationSession的继任者ASWebAuthenticationSession的文档中指出：
除会话Cookie外，所有Cookie都可以与Safari共享。
SFAuthenticationSession似乎也是如此。Google一定使用了持久性cookie，因此会话共享可以与它们一起工作。
顺便说一句，即使使用持久性Cookie，在iOS 11环境中同步Cookie jar时也会出现一些不一致，例如：http://www.openradar.me/radar?id=5036182937272320

要调试Cookie，您可以使用以下代码：

import UIKit

import WebKit

class ViewController: UIViewController, WKNavigationDelegate {

var webView: WKWebView?

override func viewDidLoad() {
    super.viewDidLoad()

    let configuration = WKWebViewConfiguration()
    webView = WKWebView(frame: .zero,configuration:configuration)
    self.view = webView
}

override func viewDidAppear(_ animated: Bool) {
    let url = URL(string: "YOUR URL")

    let request = URLRequest(url: url!)

    webView?.navigationDelegate = self
    webView?.addObserver(self, forKeyPath: "URL", options: [.new, .old], context: nil)

    self.webView?.load(request)
}

override func observeValue(forKeyPath keyPath: String?, of object: Any?, change: [NSKeyValueChangeKey : Any]?, context: UnsafeMutableRawPointer?) {

    if let newValue = change?[.newKey] as? Int, let oldValue = change?[.oldKey] as? Int, newValue != oldValue {

        print("NEW",change?[.newKey])
    } else {
        print("OLD",change?[.oldKey])

    }

    webView?.configuration.websiteDataStore.httpCookieStore.getAllCookies { cookies in
        for cookie in cookies {
            print(cookie)
        }
    }
}
}

并检查cookie是否具有expiresDate属性。如果没有，您将无法使用SSO。

如果您不想在浏览器中存储cookie，您可以通过ASWebAuthenticationSession的私人浏览会话进行身份验证，并将prefersEphemeralWebBrowserSession设置为true。
https://github.com/openid/AppAuth-iOS/issues/530#issuecomment-628159766