我想要什么
- 输入：非规格化轴旋转
- 输出：四元数旋转，但额外旋转-90度y轴（euler）
我拥有的一切
# !/usr/bin/env python3
# from math import radians, degrees, cos, sin, atan2, asin, pow, floor
# import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation
# r = Rotation.from_rotvec(rotation_by_axis).as_quat()
r = Rotation.from_quat([-0.0941422, 0.67905384, -0.2797612, 0.67212856]) # example
print("Input (as Euler): " + str(r.as_euler('xyz', degrees=True)))
print("Output (as Euler): " + str(r.apply([0, -90, 0])))结果是：
Input (as Euler): [-83.23902624 59.33323676 -98.88314731]
Output (as Euler): [-22.33941658 -74.31676511 45.58474405]如何获得输出[-83.23902624 -30.66676324 -98.88314731]？
错误的解决方法
这只是有时起作用（为什么？）。
rotation = r.from_quat([rotation.x, rotation.y, rotation.z, rotation.w])
rotation = rotation.as_euler('xyz', degrees=True)
print(rotation)
rotation = r.from_euler('xyz', [rotation[0], rotation[1]-90, rotation[2]], degrees=True)
print(rotation.as_euler('xyz', degrees=True))
rotation = rotation.as_quat()怎么做才更好呢？
因为有时我会得到错误的值：
[ -8.25897711 -16.54712028 -1.90525288]
[ 171.74102289 -73.45287972 178.09474712]
[ -7.18492129 22.22525264 0.44373851]
[ -7.18492129 -67.77474736 0.44373851]
[ 7.52491766 -37.71896037 -40.86915413]
[-172.47508234 -52.28103963 139.13084587]
[ -1.79610826 37.83068221 31.20184248]
[ -1.79610826 -52.16931779 31.20184248]
[-113.5719734 -54.28744892 141.73007557]
[ 66.4280266 -35.71255108 -38.26992443]
[ -83.23903078 59.33323752 -98.88315157]
[ -83.23903078 -30.66676248 -98.88315157]
[ -9.67960912 -7.23784945 13.56800885]
[ 170.32039088 -82.76215055 -166.43199115]
[ -6.21695895 5.66996884 -11.16152822]
[ -6.21695895 -84.33003116 -11.16152822]
[ 0. 0. 0. ]
[ 0. -90. 0. ]
[ 0. 0. 0. ]
[ 0. -90. 0. ]这里错了：
[ -8.25897711 -16.54712028 -1.90525288]
[ 171.74102289 -73.45287972 178.09474712]这里好了：
[ -7.18492129 22.22525264 0.44373851]
[ -7.18492129 -67.77474736 0.44373851]我需要它的原因是：https://github.com/Arthur151/ROMP/issues/193#issuecomment-1156960708
1条答案
按热度按时间kiayqfof1#
apply用于将旋转应用于向量;它不适用于欧拉旋转角等非“数学”向量：将它们作为三元组进行相加或缩放是没有意义的。要合并旋转，请使用
*。因此，例如，要绕第一次旋转定义的y轴再旋转20度：然而，一般来说，这个旋转不会只加到y分量的总旋转中。这是因为附加旋转的轴是由第一个旋转定义的，但总旋转包括所有组合：
如上所示的组合旋转是非常标准的;例如，在多关节机器人中，要找到最终元素的方向，您可以使用上面所示的“组合”技术，每个关节旋转一次，由适当的轴定义（例如，z表示“髋关节”偏航旋转，x表示“腕关节”滚动旋转）
如果你 * 确实 * 需要操纵欧拉角，你的“糟糕的解决方案”是可以的。记住，欧拉表示中的中间旋转通常被限制在90度以下的绝对值：