首先，呼叫：

include(FindPkgConfig)

应改为：

find_package(PkgConfig)

find_package()调用更加灵活，允许使用REQUIRED这样的选项，它可以自动执行include()必须手动执行的操作。
第二，尽可能避免手动调用pkg-config。CMake附带了一组丰富的包定义，可以在Linux的/usr/share/cmake-3.0/Modules/Find*cmake下找到。这些包定义为用户提供了比原始调用pkg_search_module()更多的选项和选择。
至于提到的假设的target_use()命令，CMake已经通过PUBLIC内置了该命令|私人|INTERFACE。像target_include_directories(mytarget PUBLIC ...)这样的调用会导致include目录自动用于每个使用mytarget的目标，例如target_link_libraries(myapp mytarget)。但是，这种机制似乎只适用于在CMakeLists.txt文件中创建的库，而不适用于使用pkg_search_module()获取的库。调用add_library(bar SHARED IMPORTED)可能用于此目的，但我还没调查过。
至于主要问题，在大多数情况下，这是可行的：

find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(SDL2 REQUIRED sdl2)
...
target_link_libraries(testapp ${SDL2_LIBRARIES})
target_include_directories(testapp PUBLIC ${SDL2_INCLUDE_DIRS})
target_compile_options(testapp PUBLIC ${SDL2_CFLAGS_OTHER})

SDL2_CFLAGS_OTHER包含了成功编译所需的定义和其他标志。然而，标志SDL2_LIBRARY_DIRS和SDL2_LDFLAGS_OTHER仍然被忽略，不知道这会成为一个问题。
此处提供更多文档http://www.cmake.org/cmake/help/latest/module/FindPkgConfig.html

如果您以非常普通的方式使用cmake和pkg-config，则此解决方案有效。
但是，如果您有一个库存在于某个开发目录中（例如/home/me/hack/lib），那么使用此处所示的其他方法将无法配置链接器路径。在典型安装位置下找不到的库将导致链接器错误，例如/usr/bin/ld: cannot find -lmy-hacking-library-1.0。此解决方案修复了这种情况下的链接器错误。
另一个问题可能是pkg-config文件没有安装在正常位置，需要在运行cmake时使用PKG_CONFIG_PATH环境变量添加项目的pkg-config路径（请参阅其他有关此问题的堆栈溢出问题）。
使用IMPORTED_TARGET是解决上述问题的关键。此解决方案是this earlier answer的改进，并可归结为工作的CMakeLists.txt的最终版本：

cmake_minimum_required(VERSION 3.14)
project(ya-project C)

# the `pkg_check_modules` function is created with this call

find_package(PkgConfig REQUIRED) 

# these calls create special `PkgConfig::<MODULE>` variables

pkg_check_modules(MY_PKG REQUIRED IMPORTED_TARGET any-package)
pkg_check_modules(YOUR_PKG REQUIRED IMPORTED_TARGET ya-package)

add_executable(program-name file.c ya.c)

target_link_libraries(program-name PUBLIC
        PkgConfig::MY_PKG
        PkgConfig::YOUR_PKG)

请注意，target_link_libraries不仅仅是更改链接器命令，它还传播指定目标的其他PUBLIC属性，如编译器标志、编译器定义、包含路径等，因此，请谨慎使用PUBLIC关键字。

很少有人只需要与SDL2链接。目前流行的答案是使用pkg_search_module()，它检查给定的模块并使用第一个工作的模块。
您更可能要链接SDL2、SDL2_Mixer和SDL2_TTF等... pkg_check_modules()会检查所有指定的模块。

# sdl2 linking variables

find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(SDL2 REQUIRED sdl2 SDL2_ttf SDL2_mixer SDL2_image)

# your app

file(GLOB SRC "my_app/*.c")
add_executable(my_app ${SRC})
target_link_libraries(my_app ${SDL2_LIBRARIES})
target_include_directories(my_app PUBLIC ${SDL2_INCLUDE_DIRS})
target_compile_options(my_app PUBLIC ${SDL2_CFLAGS_OTHER})

免责声明：如果我有足够的stackoverflow街头信条，我会简单地评论Grumbel的自我回答。

大多数可用的答案都无法为pkg-config库配置头文件。在思考了Documentation for FindPkgConfig之后，我想出了一个解决方案，它也提供了这些功能：

include(FindPkgConfig)
if(NOT PKG_CONFIG_FOUND)
  message(FATAL_ERROR "pkg-config not found!" )
endif()

pkg_check_modules(<some-lib> REQUIRED IMPORTED_TARGET <some-lib>)

target_link_libraries(<my-target> PkgConfig::<some-lib>)

（* 相应地，用目标替换<my-target>，用任意库替换<some-lib>。*）
IMPORTED_TARGET选项似乎很关键，它使PkgConfig::命名空间下的所有内容都可用。这是所有需要的，也是所有 * 应该 * 需要的。

1.没有target_use这样的命令。但我知道有几个项目已经写了这样的命令供内部使用。但每个项目都想传递额外的标志或定义，因此在一般的CMake中使用它没有意义。另一个不使用它的原因是C++模板库，如Eigen，没有库，但你只有一堆包含文件。
1.所描述的方法通常是正确的。对于某些库，它可能会有所不同，然后您必须添加_LDFLAGS或_CFLAGS。这是不使用target_use的另一个原因。如果它不适用于您，请询问有关SDL2或您要使用的任何库的新问题。

如果您也希望从库中添加定义，add_definitions指令可以满足您的需求。文档可以在here中找到，沿着更多添加编译器标志的方法。
下列程式码片段会使用此指示将GTKGL加入至项目：

pkg_check_modules(GTKGL REQUIRED gtkglext-1.0)
include_directories(${GTKGL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${GTKGL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${GTKGL_CFLAGS_OTHER})
set(LIBS ${LIBS} ${GTKGL_LIBRARIES})

target_link_libraries([insert name of program] ${LIBS})