你没有正确使用execve。第一个参数必须是可执行路径。
所以你的代码应该是

int  main(void) {
    char *argv[] = {"ls", "-l", "/tmp", NULL};

    execve("/bin/ls", argv, NULL); 
    // Or  "/usr/bin/ls", depending where  
    //    is stored 'ls' on your system

    // On success theses lines are not reached
    perror("execve failed");

    return 0;
}

请注意（来自man execve）：
返回值
成功时，execve（）不返回，错误时返回-1，并设置errno以指示错误。
如果execve调用成功，您的程序将被已启动的程序（此处为ls）替换，因此最后两行将不会执行

execve的第一个参数是要执行的程序的路径。

char *argv[] = { "ls", "-l", "/tmp", NULL };
execve( "/usr/bin/ls", argv, NULL );

请注意，我们必须提供二进制文件的完整路径。为了在需要时通过搜索PATH来避免这种情况，我们可以使用“p”变量之一来代替。

char *argv[] = { "ls", "-l", "/tmp", NULL };
execvpe( argv[0], argv, NULL );         # execvpe is a GNU extension.

为envp参数传递NULL不是标准的。在Linux上，这会导致新程序具有空环境，这不太可能是这里所需要的。

char *argv[] = { "ls", "-l", "/tmp", NULL };
execvp( argv[0], argv );

最后，exec*的作用是改变当前进程执行的程序。因此，它只在出错时返回，并且总是在出错时返回-1。打印这个没有用。要打印错误消息，可以使用perror。
1.要设置用作当前工作目录的路径，请在exec*之前使用chdir。

execve的第一个参数必须是要执行的程序的路径：

exec = execve("/bin/ls", argv, NULL);

第二个参数argv必须是所有参数的列表：

char *argv[] = {"ls", "-l", "/tmp", NULL};