有几点：

• 如果希望这是一个bash脚本，而不是sh脚本，则需要更改shebang以调用bash。
• BashFAQ #50中描述了计算$cmd的行为与运行具有cmd内容的命令的行为不同的直接原因。
• 另请参阅BashFAQ #48，说明eval为何容易造成安全性风险。
• shell有它自己的内置字符串替换行为;没有理由使用sed。请参见the bash-hackers' wiki page on parameter expansion，它描述了${var%suffix}如何扩展为删除suffix后的$var的内容。
• 在ls *.txt中，不是ls计算*.txt glob：* shell本身会在启动ls可执行文件之前执行此操作 *。因此，根本没有必要运行ls：shell的内置功能生成了文件名列表，因此您最好使用该列表。

#!/usr/bin/env bash
for i in *.txt; do i=${i%.txt}
    echo "$i"
    echo "Hello world"
done

试试这个

#!/bin/sh

for i in $(ls *.txt | sed s/.txt//g)
do
    echo $i
    echo "Hello world"
done

简单而有效。

基本问题是扩展的顺序（请参阅man bash中的EXPANSION）：
展开的顺序为：大括号扩展、代字号扩展、参数、变量和算术扩展以及命令替换（以从左到右方式进行）、单词拆分和路径名扩展。
换句话说，命令替换已经假定原始行被拆分为单个命令，并且它将不识别“|“、”;“和其他bash关键字。
如果命令是常量，简单的解决方案是内联它：

for i in `ls *.txt | sed s/.txt//g`

从OP看，命令必须是变量。在这种情况下，可以使用“eval”强制将变量重新解析到管道中：

for i in `eval $cmd`

请务必阅读所有关于使用“eval”和动态构造命令的警告。
次要注解：在sed中，命令's/.txt//g'假定.txt是正则表达式。因此，它会将btxt.txt更改为.txt。请确保对'.'进行转义，以便将其视为文字。

cmd="ls *.txt | sed -e 's/\.txt//g'