为了解决这个问题，我采取了以下步骤：
1.打开Google云平台 Jmeter 盘
1.转到API和服务
1.启用API和服务
1.搜索云消息
1.打开云消息传递和Firebase云消息传递API。

我刚刚遇到这个问题，对我来说，这是因为我使用了一个模拟器。由模拟器生成的FCM令牌对firebase云消息无效，它抛出了这个错误。
我把我的admin.messaging().sendToDevice()放到一个try catch中，它工作得很好。
我不知道是只向有效令牌发送通知，还是完全忽略所有令牌

下载新的私钥并删除旧的私钥！

默认情况下，Firebase使用Firebase云消息传递API（V1），因此您需要使用此API而不是旧版API
对于Firebase云消息传递API（V1）：

const data = {
    message: {
      token: registrationToken,
      notification: {
        title: "Notification Title",
        body: "Notification Body ",
      },
      data: {
        Nick: "Mario",
        Room: "PortugalVSDenmark",
      },
    },
  };

  admin.messaging().send(data.message);

对于云消息API（传统）1.首先转到Google云平台 Jmeter 板并启用云消息服务2.然后您可以像这样使用：

var payload = {
    notification: {
      title: "This is a Notification",
      body: "This is the body of the notification message.",
    },
  };

  var options = {
    priority: "high",
  };

  var registrationToken ="your device token";
   admin
     .messaging()
     .sendToDevice(registrationToken, payload, options)
    .then(function (response) {
       console.log("Successfully sent message:", response);
     })
     .catch(function (error) {
      console.log("Error sending message:", error);
     });

建议使用Firebase云消息传递API（V1），而不是云消息传递API（旧版）

在我的例子中，按照Abhimanyu的解决方案生成一个新的密钥仍然不能解决问题。
经过5个小时的挖掘，我发现根本原因是谷歌没有为我的项目激活这个API！！！

在我激活云消息传送权限后，它工作。