从根本上说，把map的结果赋值给其他东西，而不是a，因为如果你把它赋值回a，那么a就必须被定义为number[] | { _id: number; }[]（因为它开始是{ _id: number; }[]，然后你试图把它变成number[]）。
如果你把它赋给其他东西，那么你根本不需要指定任何类型，TypeScript会正确地推断它们：

const a = [{ _id: 5142 }, { _id: 5143 }];

const b = a.map((e) => {
    return e._id;
});

console.log(b);

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重用a是 * 可能的 *，但不清楚为什么要这样做。

let a: number[] | { _id: number; }[] = [{ _id: 5142 }, { _id: 5143 }];

a = a.map((e) => {
    return e._id;
});

console.log(a);

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TypeScript的流分析可以让它看到，当调用map时，a是{ _id: number; }[]，所以我们不需要类型保护。

function example(a: number[] | { _id: number; }[]) {
    a = a.map((e) => {
        return typeof e === "object" ? e._id : e; // Note the type guard
    });

    return a;
}

console.log(example([{ _id: 5142 }, { _id: 5143 }]));

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