Change package.json to

"scripts": {
    "dev": "node app.js",
    "debug": "nodemon --inspect app.js"
}

--inspect is for versions >= 6.3. --legacy or --auto for older versions
And launch.json to:

"version": "0.2.0",
"configurations": [
    {
        "type": "node",
        "request": "attach",
        "name": "Node: Nodemon",
        "processId": "${command:PickProcess}",
        "restart": true,
        "protocol": "inspector"
    }
]

the restart flag is the key here.
Start app via new debug script
npm run debug

• In Debug view, select the Node: Nodemon configuration and press play or F5
• Choose the process started above

See more: vscode nodemon recipe

在vscode配置中，您可以设置runtimeExecutable，它将运行您给定的程序。设置restart:true以便vs代码调试器可以重新启动进程。
这是一个配置示例：

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "type": "node", 
            "request": "launch",
            "name": "nodemon",
            "runtimeExecutable": "nodemon",
            "program": "${workspaceFolder}/bin/www",
            "restart": true,
            "console": "integratedTerminal",
            "internalConsoleOptions": "neverOpen",
            "env": {
                "debug": "app:*",
            }
        }
    ]
}

将program更新为要调试的节点文件。
这比将调试器附加到正在运行的节点进程要容易。

我在一个Dockerized nodemon进程中遇到了类似的问题。我在this article中找到了解决方案。我能够通过更改三件事来让它工作：
1.将--inspect=0.0.0.0添加到启动服务的npm脚本（在我的示例中命名为debug）：

"scripts": {
    "debug": "nodemon -w lib -w server.js --inspect=0.0.0.0 server.js"
  }

1.确保端口9229（或者您希望使用的任何调试端口）在Docker容器中打开。我使用的是docker-compose，因此它在关联的yaml中定义：

ports:
  - "8080:8080"
  - "9229:9229"

1.将以下配置添加到VS代码中的launch.json：

"configurations": [
        {
            "name": "Attach to Node in Docker",
            "type": "node",
            "address": "localhost",
            "port": 9229,
            "request": "attach",
            "restart": true
        }
    ]

"restart": true选项允许调试器在nodemon在监视的文件更改后重新编译内容时自动重新附加。

您可以使用F5启动并连接nodemon，但是需要进行更多的设置。
我们必须首先通过VS代码任务预启动nodemon，然后附加。
我使用远程调试器进行附加，因为它不需要额外的点击来选择要附加的进程，并且VS Code进程选择器当前是broken in WSL2，这是我的主开发环境。
tasks.json（来自this answer）：

{
  "version": "2.0.0",
  "tasks": [
    {
      "label": "npm dev",
      "type": "npm",
      "script": "dev",
      "isBackground": true,

      // This task is run before some debug tasks.
      // Problem is, it's a watch script, and since it never exits, VSCode
      // complains. All this is needed so VSCode just lets it run.
      "problemMatcher": [
        {
          "pattern": [
            {
              "regexp": ".",
              "file": 1,
              "location": 2,
              "message": 3
            }
          ],
          "background": {
            "activeOnStart": true,
            "beginsPattern": ".",
            "endsPattern": "."
          }
        }
      ]
    }
  ]
}

launch.json:

{
  "type": "node",
  "request": "attach",
  "name": "Launch & Attach",
  "restart": true,
  "localRoot": "${workspaceRoot}",
  "remoteRoot": "${workspaceRoot}",
  "preLaunchTask": "npm dev"
}

在npm dev脚本中（对于节点〉= 6.9）：

nodemon --watch src -e js --exec node --inspect .

注意--如果进程启动时间超过10秒，这种方法就不起作用。在这种情况下，你必须弄清楚如何在预启动任务完成时向VS Code发出信号。这可能可以通过使用beginsPattern / endPattern正则表达式来实现，尽管我还没有尝试过。

在2022年，我用这个：
第一个
在此之后，我在vscode中单击Run and Debug: Launch via NPM。调试器将以nodemon启动，并且在代码更改时断点将正常工作。

正如“极客”所建议的，
1.您应该修改launch.json，如下所示：

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": 
  [    
    {
        "type": "node",
        "request": "attach",
        "name": "Attach by Process ID",
        "processId": "${command:PickProcess}"
    }
  ]
}

1.启动服务器“npm run dev”（如您所见，在“request”属性中，我们将其设置为attach。因此，我们必须先运行服务器，然后再连接调试器）。
1.点击vscode左边的类似bug的图标。在上面你会看到一个绿色的小播放图标。点击它右边的下拉箭头，然后选择“Attach by process ID”。
1.点击播放图标，然后vscode底部的一个条应该变成深橙色。现在尝试发出一个请求。断点将被正确命中！

nodemon监听文件更改并在另一个进程上重新启动应用程序
因此，您的配置是正确的，但调试器永远不会“看到”断点。
使用nodemon运行调试模式是没有意义的。
这是您可能希望在VScode上请求的功能（代码更改时自动重启）

我在寻找同样的问题，并遇到了这个问题，因为现在在2022年7月1日，这似乎是最好的方法。使用自动附加功能在VSCode.
我按照本文所述，重新启动IDE，设置断点，然后使用以下命令运行代码：

nodemon app.js

一切都按预期正常工作。
所以过程：

Activating Auto Attach -> Restarting IDE -> Setting Break Points-> Running with Nodemon

这里是2022
在我使用以下值编辑runtimeExecutable之前，没有一个解决方案对我有效：

"runtimeExecutable": "${workspaceFolder}/node_modules/nodemon/bin/nodemon.js",

其给出：

{
  "name": "debug nodemon",
  "type": "node",
  "request": "launch",
  "runtimeExecutable": "${workspaceFolder}/node_modules/nodemon/bin/nodemon.js",
  "program": "${workspaceFolder}/app.js",
  "restart": true,
  "console": "integratedTerminal",
  "internalConsoleOptions": "neverOpen"
},