我想把地面上的石头分割开，像这样数出石头的面积：

我写了两年的OpenCV，发现仅仅使用OpenCV的RGB图片很难分割石头，所以我使用kinect融合技术扫描地面，得到石头高于地面的点云。
我使用“点云资源库”分割地平面（绿色），如下所示：

现在我正在尝试将剩下的点投影到地平面上，得到OpenCV Mat格式的2D图像（原始点的高度成为地面2D图像中投影点的值），结果是一张灰色的Mat图片。但这对我来说很困难，你能给予我一些建议吗？
如果我成功地得到我的新灰色垫，然后我可以做分割，这是相当容易的我。
顺便问一下，有没有一个点云查看器，我可以看到点的（x，y，z）坐标？
这是我的主要代码：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::io::loadPLYFile ("MeshedReconstruction.ply", *cloud);

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers_groud (new pcl::PointIndices);
// Create the segmentation object
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
// Optional
seg.setOptimizeCoefficients (true);
// Mandatory
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold (0.01);//1cm

seg.setInputCloud (cloud);
seg.segment (*inliers_groud, *coefficients);

if (inliers_groud->indices.size () == 0)
{
    PCL_ERROR ("Could not estimate a planar model for the given dataset.");
    return (-1);
}

std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " 
    << coefficients->values[1] << " "
    << coefficients->values[2] << " " 
    << coefficients->values[3] << std::endl;

std::cerr << "Model inliers_groud: " << inliers_groud->indices.size () << std::endl;

// Create the filtering object
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud (cloud);
extract.setIndices (inliers_groud);
extract.setNegative(false);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_groud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

extract.filter (*cloud_groud);//get the ground plane

std::cerr << "Ground cloud after filtering: " << std::endl;
std::cerr << *cloud_groud << std::endl;

pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZ> ("samp11-utm_ground.pcd", *cloud_groud, false);

我的答案：

请查看此PCL API：http://docs.pointclouds.org/1.7.2/a02405.html#ga4375e99ec2ae368eec9379f506568611
我成功地解决了这个问题！
结果很好（紫色平面是原始地面，绿色平面是转换后的地面，即X-O-Y平面）：

现在，如果pcl：：PointXYZ是（x 0，y 0，z 0），则Mat（x 0，y 0）上的点是z 0。结果：x1c4d 1x指令集