我正在编写一个手眼校准程序。
为了做到这一点，我将安装在机械臂上的摄像头移动到20个不同的位置，看着一个单一的aruco标记。
平移向量非常稳定，但旋转轴会闪烁，从而在生成的校准矩阵中引入误差。
因此，我想平均X个帧的旋转向量（aruco库确实分别返回旋转向量和平移向量）。
下面是代码的重要部分

cv::aruco::detectMarkers(image, dictionary, markerCorners, markerIds, parameters, rejectedCandidates);

    outputImage = image.clone();

    cv::aruco::drawDetectedMarkers(outputImage, markerCorners, markerIds);
    cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, 0.05, camMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

rvecs实际上是旋转向量的向量，由于只有一个aruco标记，因此只有一个成员。
如果在帧中发现标记，

if (rvecs.size() == 1) {  // There is one marker good frame
          framesFound++;
          for (int i = 0; i < 3; i++) {
            avgRvecs[i] =+ rvecs[0][i];
            avgTvecs[i] =+ tvecs[0][i];
          }       
        }

并且在处理了所有期望的要平均的帧之后，

if (framesFound == 0 ) {  // No frames with markers...
   } else {
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        avgRvecs[i] = avgRvecs[i] / framesFound;
        avgTvecs[i] = avgTvecs[i] / framesFound;
   }       

   cv::drawFrameAxes(outputImage, camMatrix, distCoeffs, avgRvecs, avgTvecs, 0.1);

一帧画面

平均10帧