最接近我认为你要做的事情是使用TIOCSTI ioctl。一个小的C程序，如：

#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <termios.h>
#include <sys/ioctl.h>

int main(int ac, char **av) {
    if (ac != 2) {
        fprintf(stderr, "usage: %s <terminal>\n", av[0]);
        exit(1); }
    int term = open(av[1], O_RDWR | O_NOCTTY);
    if (term < 0) {
        fprintf(stderr, "Can't open %s: %s\n", av[1], strerror(errno));
        exit(1); }
    int ch;
    while ((ch = getchar()) != EOF) {
        char c = ch;
        if (ioctl(term, TIOCSTI, &c) < 0) {
            fprintf(stderr, "Can't simulate input on %s: %s\n", av[1], strerror(errno));
            exit(1);
        }
    }
}

会将其stdin写入支持该功能的终端的输入缓冲区。根据您的系统安全设置，您可能需要成为root才能执行此操作。
然后，您应该能够将一个echo命令传输到该程序的stdin，它将把该命令“推”到终端的输入缓冲区中，然后，从终端阅读该命令的任何人都将从该缓冲区中读取该命令，就好像该命令来自终端一样。