对于一个人工智能项目，我从模拟环境和真实的环境中收集图像。在这两种情况下，都生成了灰度深度图像。然而，模拟环境生成的完美深度图像并不代表真实世界。这就是为什么我想人为地使模拟的深度图像看起来像真实世界的深度图像。
我正在寻找一些函数，例如opencv，以产生噪声，使模拟图像看起来像真实的世界。我已经尝试了opencv filter2D，它改善了图像有点。但我正在寻找一些其他的功能，工作得更好。
使用ZED2立体视觉相机生成真实的世界深度图像。
请注意，这些图像不是来自相同的情况。但是，他们都有三，所以他们应该给予一点的想法。
模拟图像：
真实的世界图像：
谢谢
西厄韦
1条答案
按热度按时间cgvd09ve1#
您可以尝试合成二维图像，然后重建带噪声的深度图，具体步骤如下：
1.假设1个摄像机矩阵具有随机外部参数，然后创建具有相似姿态的另一个摄像机矩阵以使其看起来像立体配对摄像机。
1.使用这2个相机姿态将模拟的深度图投影到2d图像以生成图像的立体对。
1.在图像中添加随机噪声，以在特征点对应中引入噪声
1.给定同一场景的2个视图，估计将包含真实的世界噪声的深度图。