看起来你的函数是同步运行的，没有返回任何东西。虽然这在gulp的早期版本中是有效的，但是现在它不再支持同步函数了。现在你需要使用回调函数（就像你的问题中那样），或者返回一个流、承诺、事件发射器、子进程或可观察对象（参见https://stackoverflow.com/a/36899424了解一些实现）。
对于你的情况，有一堆事情可以工作，但这里有三种可能性：

使用async函数

因为gulp支持promises，所以你可以把所有的函数都设为async，你可以像调用同步函数一样调用这些函数（因为它们实际上是同步的）：

copy = async () => {
    copyHtml();
    copyCss();
    copyJs();
    copyImg();
}
defaultFunction = async () => {
    // the await isn't strictly necessary, since copy is actually
    // synchronous, but it's probably good practice to use await,
    // if copy ever becomes asynchronous
    await copy(); 
    browsersyncServe();
}
exports.copy = copy;
exports.default = defaultFunction;

回报承诺

同样，对于gulp使用的任何同步函数，都可以返回一个解析的promise（比如Promise.resolve()），就像上面的例子一样，这不会干扰这些函数的同步调用（只要忽略返回值）：

copy = () => {
    copyHtml();
    copyCss();
    copyJs();
    copyImg();
    return Promise.resolve();
}
defaultFunction = () => {
    copy();
    browsersyncServe();
    return Promise.resolve();
}
exports.copy = copy;
exports.default = defaultFunction;

Package 回调函数

另一种可能性是将同步函数 Package 成异步的。例如，使用异步回调格式将看起来像这样：

function wrapSyncToAsync(fn) {
    return function (done) {
        fn();
        done();
    };
}
copy = () => {
    copyHtml();
    copyCss();
    copyJs();
    copyImg();
}
defaultFunction = () => {
    copy();
    browsersyncServe();
}
exports.copy = wrapSyncToAsync(copy);
exports.default = wrapSyncToAsync(defaultFunction);

这里copy是您的同步版本，您可以通过copy()调用它，而exports.copy是gulp将通过回调调用的内容，例如exports.copy(callbackFunction)。
可以使用wrapSyncToAsync将同步函数（没有任何参数）转换为异步函数。

copy函数的参数中需要一个回调函数，但在defaultFunction中调用它时没有参数，这样就没有定义，这就是为什么它会抱怨“done不是函数”。
看起来你的所有函数都是同步的，done没有用。所以你可以只传递一个伪函数给copy：

// the defaultFunction should call the done callback on finish as well
defaultFunction = (done) => {
    copy(() => {});
    browsersyncServe();
    done();
}
exports.default = defaultFunction;

顺便说一句，在gulp任务中一个一个执行动作的更好的方法是使用series来组合函数，每个要组合的函数都需要接受一个回调函数：
第一次

当您调用此函数时：

defaultFunction = () => {
    copy();
    browsersyncServe();
}
exports.default = defaultFunction;

您正在调用copy()，但没有任何参数。因此：

copy = (done) => {
    copyHtml();
    copyCss();
    copyJs();
    copyImg();
    done();
}
exports.copy = copy;

done未正确定义。这是错误。
您可以传递done：

defaultFunction = (done) => {
    copy(done);
    browsersyncServe();
}
exports.default = defaultFunction;