您可以使用模式匹配来提取key5的值：

A = #{"key1" => "val1", "key2" => #{"key3" => "val3", "key4" => #{"key5" => "val5"}}},
#{"key2" := #{"key4" := #{"key5" := Value}}} = A,
Value.

你可以试着创建递归函数，例如：

-module(nm).

-export([nested_map/0]).

-define(KEY, "key5").

nested_map() ->
  Map =   #{"key1" => "val1", "key2" => #{"key3"=>"val3", "key4" => #{"key5" => "val5"}}},
  get_val(maps:keys(Map), Map, ?KEY).

get_val([], _, _) ->
  undefined;
get_val(_, #{?KEY := Val}, ?KEY) ->
  Val;
get_val([H|T], Map, Key) ->
  case is_map(maps:get(H, Map)) of
    true -> 
      NewMap = maps:get(H, Map),
      get_val(maps:keys(NewMap), NewMap, Key);
    false ->
      get_val(T, Map, Key)
  end.

在shell中：

1> c(nm).
{ok,nm}
2> nm:nested_map().
"val5"
3>

大概专门的图书馆可以作为解决这个任务的有心人：
https://github.com/Shaienn/nested_maps