您可以使用

re.sub(r'(?<!\S)[a-zA-Z]+(?:-[a-zA-Z]+)+(?!\S)', lambda x: x.group().replace('-', ' '), text)

正则表达式匹配空格分隔的字母单词，其中至少有一个-。然后，所有连字符被替换为空格内的匹配。
请参阅regex demo。* 详细数据 *：

• (?<!\S)-左侧空白边界
• [a-zA-Z]+-一个或多个ASCII字母
• (?:-[a-zA-Z]+)+-出现一个或多个-字符，然后出现一个或多个ASCII字母
• (?!\S)-右侧空白边界。

将[a-zA-Z]替换为[^\W\d_]以匹配任何Unicode字母单词。
请参阅Python demo：

import re
text = r"Lorem-Ipsum is simply dummy text of-the printing and typesetting industry. abc123-xyz 1abcc-xy-ef apple.pear-banana asdddd-abc-cba"
print(re.sub(r'(?<!\S)[a-zA-Z]+(?:-[a-zA-Z]+)+(?!\S)', lambda x: x.group().replace('-', ' '), text))

输出量：

Lorem Ipsum is simply dummy text of the printing and typesetting industry. abc123-xyz 1abcc-xy-ef apple.pear-banana asdddd abc cba