结果我需要将audience参数添加到createAuth0Client、getTokenSilently（）和我的Auth0自定义API的PHPSDK解码方法中。
我一定是在文档中遗漏了什么，或者看起来听众参数更像是一个必需的而不是可选的值。

添加到Brian Barton's answer above，GetTokenSilentlyOptions interface解释了应按如下方式传递选项：

// ✅ Like this!
const token = await this.$auth.getTokenSilently({
  authorizationParams: {
    audience: 'https://api.example.com/',
  },
})

// ❌ NOT like this (where I got stuck for a while)
const token = await this.$auth.getTokenSilently({
  audience: 'https://api.example.com/',
})

对我来说，这并不明显，额外的外部对象结构是必要的，所以我不明白为什么我不能让他们的解决方案工作。

其他上下文

这与您在服务器端拥有什么无关，而与您的SPA如何在Authorization Code Flow with Proof Key for Code Exchange (PKCE)之后检索您的JWT令牌（如果您从SPA访问API，则应该使用该流）有关。
我最终找到了这个答案，因为当我未能正确设置audience参数时，Auth0并没有发出任何错误的信号。它返回了一个不是格式良好的JWT的“标记”。在我的例子中，它总是有四个或五个点（句点），而实际上应该是两个。