我终于找到了解决方案，是我的mongoose模式与ObjectId的问题
我改变这个

var Schema = new Schema({
    name: { type: String, required: true},
    incharge: { type: String, required: true},
});

用这个

var Schema = new Schema({
    name: { type: String, required: true},
    incharge: { type: mongoose.Schema.ObjectId, required: true},
});

并且正在工作

首先，Assertincharge字段的类型是mongoose.Schema.Types.ObjectId。如果仍然得到一个空数组，可能是因为您使用的是在NodeJS中声明的schema名称，而不是MongoDB使用的collection名称。
UserSchema文件中的示例：

const mongoose = require('mongoose')
const Schema = mongoose.Schema

const UserSchema = new Schema({
  name: { 
    type: String, 
    required: true
  },
  incharge: { 
    type: Schema.Types.ObjectId, 
    required: true
  },
})

const User = mongoose.model('User', UserSchema)
module.exports = User

上面的模型被mongoose命名为User，但mongoDB中对应的集合命名为users。

$lookup:{
  from: "users",           // name of mongoDB collection, NOT mongoose model
  localField: "incharge",  // referenced users _id in the tests collection
  foreignField: "_id",     // _id from users
  as: "user"               // output array in returned object
}

https://mongoosejs.com/docs/models.html
https://mongoosejs.com/docs/schematypes.html

将string与ObjectId进行比较不会引发错误，而是在聚合输出文档中发送一个空数组。因此，您需要确保已经将string对象id转换为mongodb的ObjectId：

db.getCollection('tests').aggregate([
    {$match: {typet:'Req'}},
    {$set: {incharge: {$toObjectId: "$incharge"} }}, // keep the whole document structure, but replace `incharge` into ObjectId
    {$lookup:{
            from: "users",
            localField: "incharge", //this is the _id user from tests
            foreignField: "_id", //this is the _id from users
            as: "user"
    }}
])

您只需要使用"_id.str"，工作就会完成。

db.getCollection('tests').aggregate([
{$match: {typet:'Req'}},
{$project: {incharge:1}},
{$lookup:{
        from: "users",
        localField: "incharge", //this is the _id user from tests
        foreignField: "_id.str", //this is the _id from users
        as: "user"
}}

]）
对我来说很好。

您的查找查询是正确的。但它正在尝试将字符串类型（incharge）与ObjectId（_id）进行比较。请将字符串转换为ObjectId，如下所示。它对我很有效。

db.getCollection('tests').aggregate([
{$match: {typet:'Req'}},
{$project: {
   incharge:{
     $toObjectId:"$incharge"
   }
},
{$lookup:{
        from: "users",
        localField: "incharge", //this is the _id user from tests
        foreignField: "_id", //this is the _id from users
        as: "user"
}}

尝试将incharge的类型（字符串）更改为聚合函数中的ObjectId，如下所示

{ 
    $project : {
        incharge : {
            $toObjectId : "$incharge"
        }
    }
}

您的查找查询是完美的，但问题是您将incharge作为字符串存储到db中，而_id：ObjectId（'theID'）是一个对象，而不仅仅是字符串，并且您无法将string（' '）与object（{ }）进行比较。因此，最好的方法是将incharge键存储为一个对象（mongoose.Schema.ObjectId），而不是存储为模式中的字符串。

如果已将键存储在字符串中，则可以使用$addFields（aggregation）将键转换为objectId

{
        "$addFields": {
            incharge: {
                "$toObjectId": "$incharge"
            }
        }
    }

试试这个：

{
  from: 'categories',
  let: { cid: { $toObjectId: '$category_id' } },
  pipeline: [
    { $match: { $expr: { $eq: ['$_id', '$$cid'] } } },
  ],
  as: 'category_data'
}

$lookup foreignField is ObjectId