我有一个RGB相机和一个激光雷达。我实现了一个文件交叉校准他们，以融合他们的数据。
交叉校准给出旋转矩阵（R）和平移向量（t）以将点从激光雷达坐标系移动到相机坐标系。
**我的问题是：**平移向量（t）是否等于使用标尺时激光雷达中心与摄像机之间的距离？
例如，如果t=[23，450，300]，这是否意味着我们应该在x方向移动23 mm（毫米），在y方向移动450 mm，在z方向移动300 mm？
我问这个问题是因为LiDR点云到图像的投影在我看来相当不错;然而，当我使用标尺来测量两个传感器之间的距离时，平移向量（t）具有显著差异。
1条答案
按热度按时间j9per5c41#
例如，如果t=[23，450，300]，这是否意味着我们应该在x方向移动23 mm（毫米），在y方向移动450 mm，在z方向移动300 mm？
你的估计和实际的设备距离不同的原因可能是可观察性问题。你做了足够的运动或使用了足够的数据来很好地观察平移空间吗？
如果场景点远离传感器，传感器之间的微小平移可能不会产生显著差异。这可能就是为什么你的结果看起来不太糟糕的原因。
更多详情请参见我的论文：时空相机-LiDAR校准：无目标、无结构的方法