我有一个相机安装在一个职位上，这是看着一个特定的领域。我知道确切的真实的世界的位置相机C和我知道的确切大小和现实世界的位置领域P1, P2, P3, P4, W, H。
问题是摄像机可能会旋转，我想获得精确的旋转值（偏航、俯仰、滚动）。
我可以很容易地找到所有的角，我使用cv2.getPerspectiveTransform得到透视矩阵H，但我不知道如何从中提取旋转值/矩阵。
我有一个解决方案，得到一些近似值，但它是非常“启发式”，似乎太复杂了。我也可以使用cv2.solvePnP，但它“试图”估计已知的位置，所以它看起来也不是最优的。
我的常识告诉我，我应该只分解矩阵H，但我只是不确定如何分解。我的意思是，它是一个3x 3矩阵，我应该使用4x 4。我可以添加一些1或0，但我真的很想了解我在做什么，而不是“只是有一个工作解决方案”。
我真的很高兴如果有人能帮助我这一点，并给予一个简单的解释。我附上三维投影更好地理解。
编辑：我也做了校准，并有内在的params/矩阵，但现在我想解决它的“虚拟”相机。
提前感谢！
第一次