MSDN Library文章中明确提到了Socket.ReceiveTimeout：
获取或设置一个值，该值指定synchronousReceive调用将在多长时间后超时。
强调。当您使用ReceiveAsync（）时，您执行的是与同步接收相反的操作。解决方法是使用System.Timers.Timer，它在调用之前启动，调用之后停止。关闭Elapsed事件处理程序中的套接字，以便ReceiveAsync（）方法终止并出现ObjectDisposed异常。

是的。Socket上的异步方法没有实现超时。如果你需要异步操作的超时，你必须自己创建（例如，使用Task.Delay和Task.WhenAny）。

我最近遇到了这个问题，这是我如何解决它：

async Task Listen(IPEndPoint ep, int timeout)
{
    using (var udp = new UdpClient(ep))
    {
        var result = await Task.Run(() =>
        {
            var task = udp.ReceiveAsync();
            task.Wait(timeout);
            if (task.IsCompleted)
            { return task.Result; }
            throw new TimeoutException();
        });

        Receive(result); // use the result
    }
}

不管怎么说，我是这样做的（也可能结合取消令牌）：

public static async Task<byte[]> SendReceiveUdpAsync(IPEndPoint endPoint, byte[] packet, int timeout, CancellationToken cancellationToken)
{
    using var client = new UdpClient(endPoint.AddressFamily);
    await client.SendAsync(packet, endPoint, cancellationToken).ConfigureAwait(false);
    var task = client.ReceiveAsync(cancellationToken);
    var index = Task.WaitAny(new [] { task.AsTask() }, timeout, cancellationToken);
    if (index < 0)
        return null;

    return task.Result.Buffer;
}

技巧是在Task.WaitAny调用中等待UDP接收任务。