Typescript有结构类型。编译器检查的是结构，而不是实际（名义）类型。
由于类型是空的（没有成员），满足它们的类型比预期的要多得多。
但是，向类型中添加成员（例如，向B添加A中不存在的成员），以便编译器可以检查结构，并检查约束，正如您所期望的那样

class A {
  a!: string;
}
class B extends A {
  b!: string;
}
class C extends B {}

function f<T extends B>(p: T): any {}

const a = f(new A()); // complains
const b = f(new B());
const c = f(new C());
const d = f(123); // complains

你不需要泛型。泛型是用来从你的泛型类型中创建不同类型的函数。这里你只需要寻找一个特定类型的函数，它只接受B的示例。
此外，你最好在类中定义一些属性，否则所有空类示例都将被赋值给空类示例。This github issue有更多信息。原因似乎是结构类型系统。
结构化类型系统（或基于属性的类型系统）是类型系统的主要类别，其中类型兼容性和等价性由类型的实际结构或定义确定，而不是由诸如名称或声明位置之类的其他特征确定。
这里是this的wiki
你可以看看这个来理解：

class A {
      private a: number
}
class B extends A {
    private b: number
}
class C extends B {
    private c: number
}

function f(x : B): any {

}

const a = f(new A()); // should complain
const b = f(new B());
const c = f(new C());
const d = f(123); // should complain

连结（请忽略Playground内的禁止使用警告，与问题无关）
请注意，如果从类中删除属性，错误将消失。
PS：你仍然可以在这里使用泛型，比如：

class A {
      private a: number
}
class B extends A {
    private b: number
}
class C extends B {
    private c: number
}

function f<P extends B>(x : P): any {

}

const a = f(new A()); // should complain
const b = f(new B());
const c = f(new C());
const d = f(123); // should complain

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