我相信你在第二次尝试sf::st_sfc()调用时是正确的。要使它工作，你必须想一想你的坐标意味着什么？
在EPSG:3857中，坐标是以米为单位定义的，而最初名为lat & long的列似乎不是这样，lat & long通常以度为单位表示纬度和经度。
如果你的坐标是以度为单位的（这似乎是可能的，尽管我在你的问题中没有找到明确的说明），你会更好地使用EPSG：4326。
您必须解决的一个问题是，ggmap标记为EPSG：4326（未投影的度），但实际绘制为EPSG：3857（以墨卡托投影的米），此处描述了一种可能的方法How to put a geom_sf produced map on top of a ggmap produced raster
在此问题的基础上，我提出以下建议：

library(sf)
library(ggmap)

poly <- st_polygon(list(as.matrix(data.frame(lon = c(-62, -43, -43, -62, -62),
                                             lat = c(43, 43, 70, 70, 43))))) %>%
  st_sfc(crs = 4326) 

grid_box <- c(left   = -70, 
              right  = -30,
              bottom = 35,
              top    = 70)

base <- get_stamenmap(grid_box, zoom = 5, 
                      maptype = "terrain-background", 
                      color = "color")

ggmap_bbox <- function(map) {
  if (!inherits(map, "ggmap")) stop("map must be a ggmap object")
  # Extract the bounding box (in lat/lon) from the ggmap to a numeric vector, 
  # and set the names to what sf::st_bbox expects:
  map_bbox <- setNames(unlist(attr(map, "bb")), 
                       c("ymin", "xmin", "ymax", "xmax"))
  
  # Coonvert the bbox to an sf polygon, transform it to 3857, 
  # and convert back to a bbox (convoluted, but it works)
  bbox_3857 <- st_bbox(st_transform(st_as_sfc(st_bbox(map_bbox, crs = 4326)), 3857))
  
  # Overwrite the bbox of the ggmap object with the transformed coordinates 
  attr(map, "bb")$ll.lat <- bbox_3857["ymin"]
  attr(map, "bb")$ll.lon <- bbox_3857["xmin"]
  attr(map, "bb")$ur.lat <- bbox_3857["ymax"]
  attr(map, "bb")$ur.lon <- bbox_3857["xmax"]
  map
}

# Use the function:
base <- ggmap_bbox(base)

ggmap(base) +
  coord_sf(crs = st_crs(3857)) +
  geom_sf(data = st_transform(poly, 3857), 
          col = "red", fill = NA,
          inherit.aes = F) +
  theme(axis.title = element_blank())

虽然已经回答过了，但我想分享另一种解决这个问题的方法。您可以使用maptiles轻松地提取瓦片，并使用tidyterra无缝地绘制瓦片。唯一需要记住的是，瓦片通常在EPSG：3857中提供，因此您可能需要在该投影上获取并绘制瓦片，以便显示完整的细节。否则，光栅的投影（涉及重采样）将在最终图像上创建一些变形。
参见：

library(sf)
#> Linking to GEOS 3.9.3, GDAL 3.5.2, PROJ 8.2.1; sf_use_s2() is TRUE
library(maptiles)
library(ggplot2)
library(tidyterra)
#> 
#> Attaching package: 'tidyterra'
#> The following object is masked from 'package:stats':
#> 
#>     filter

poly <- st_polygon(list(as.matrix(data.frame(
  lon = c(-62, -43, -43, -62, -62),
  lat = c(43, 43, 70, 70, 43)
)))) %>%
  st_sfc(crs = 4326) 

# Grid to polygon 

grid_box <- c(-70, 35, -30, 70)
class(grid_box) <- "bbox"
grid_poly <- st_as_sfc(grid_box) %>% st_set_crs(4326) %>%
  st_transform(3857)
 

basemap <- get_tiles(grid_poly, provider = "Stamen.Terrain", crop = TRUE)

ggplot() +
  geom_spatraster_rgb(data = basemap) +
  geom_sf(data = poly, fill = NA, color = "red") +
  coord_sf(crs=3857, expand = FALSE)

创建于2022年12月10日，使用reprex v2.0.2