好吧，我也在纠结这个问题，我觉得之前的答案虽然正确，但对初学者来说并没有解决这个问题。问题似乎是VS代码想知道它需要调试哪个文件，所以如果你输入文件的相对路径，它会马上工作。
在我的例子中，我的文件名为helloWorld.dart，所以我必须在launch.json文件中指定它。
结果是这样的：

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "Dart & Flutter",
            "request": "launch",
            "type": "dart"
            "program": "helloWorld.dart",
        }
    ]
}

我建议使用完整路径，以防止其他文件夹结构可能引起的问题。
我猜VS代码要求bin/main.dart的原因是因为您应该创建该文件夹结构，而main.dart是最常见/默认的文件名。

VSCode的Flutter扩展现在不支持虚拟工作区。这就是您无法将虚拟工作区与Flutter一起使用的原因。
一旦您打开虚拟工作区，Flutter扩展将被禁用
Screenshot of Flutter extension disabled in Virtual Workspace

我也得到了同样的错误，而安装 dart 显示**“程序”：“bin/main.dart”**，因为我没有设置环境变量。请尝试为Dart设置环境变量

C：\flutter\flutter\bin\缓存\dart-sdk\bin

试试这个可能会有帮助

使用下面的vscode launch.json。注意，"program": "testfiles/test.dart"是文件中要调试的部分。

{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
    {
        "name": "Dart & Flutter",
        "request": "launch",
        "type": "dart",
        "program": "testfiles/test.dart"
    }
]

}

在main（）函数中给予文件名，（从哪里开始程序），我们可以在tab或左侧看到名称，例如myapp.dart，one.dart我们给文件起了什么名称
或第二个选项要运行，请单击“运行|void main（）-main函数顶部的debug选项，则无需配置程序：价值观。

这个错误的另一个原因是我们将'main.dart'从lib文件夹移动到任何其他文件夹（或lib的子文件夹）。将'main.dart'移动到lib文件的直接子文件夹可以解决这个问题。