修复：

• • 摘要：

提高SysTick_Handler NVIC优先级（通过降低其NVIC数值，数值范围为0到15）。**

• • 详细信息：**

@P__J__在他的答案here中说的是正确的，我也怀疑这是你的问题。要解决这个问题，你需要让你的SysTick中断有一个**NVIC（嵌套向量中断控制器）*优先级 * 高于 * 任何其他中断，这些中断进行可能依赖于系统节拍递增的HAL调用。 这包括所有具有超时的HAL调用，例如，以及HAL延迟。更高的NVIC优先级意味着您必须使它成为一个 * 更低 * 的数值，因为默认配置中STM32芯片的最高NVIC优先级为0，最低为15。
要在STM32CubeMX 5中设置NVIC优先级，请转到引脚和配置--〉系统核心--〉（单击微小的向上/向下箭头进入显示NVIC的页面），然后单击NVIC--〉将"抢占优先级"值降低到 * 低于 *（优先级高于）依赖HAL呼叫的任何其他ISR。
这是一个屏幕截图。注意，你也可以通过点击"系统视图"旁边的"引脚视图"按钮，然后点击"系统核心"部分下的"NVIC"来进入这个屏幕。
截图：

有关HAL_IncTick();的更多信息：

您可以在"stm32f4xx_it. c"文件中看到SysTick_Handler ISR调用HAL_IncTick();：

/**
  * @brief  This function handles SysTick Handler.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void SysTick_Handler(void)
{
  HAL_IncTick();
}

如果您按住Ctrl+单击它（至少在System Workbench/Eclipse中）以跳转到HAL_IncTick()的实现，您将看到以下内容，这些内容在注解中提供了一些额外的见解：

/**
  * @brief This function is called to increment  a global variable "uwTick"
  *        used as application time base.
  * @note In the default implementation, this variable is incremented each 1ms
  *       in Systick ISR.
  * @note This function is declared as __weak to be overwritten in case of other 
  *      implementations in user file.
  * @retval None
  */
__weak void HAL_IncTick(void)
{
  uwTick++;
}

这个HAL_IncTick()函数可以在文件"...STM32Cube_FW_F4_V1.19.0/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal.c"中找到，该文件还包含了HAL_IncTick()上面的HAL_InitTick()函数，它的注解非常有见地：

/**
  * @brief This function configures the source of the time base.
  *        The time source is configured  to have 1ms time base with a dedicated 
  *        Tick interrupt priority.
  * @note This function is called  automatically at the beginning of program after
  *       reset by HAL_Init() or at any time when clock is reconfigured  by HAL_RCC_ClockConfig().
  * @note In the default implementation, SysTick timer is the source of time base. 
  *       It is used to generate interrupts at regular time intervals. 
  *       Care must be taken if HAL_Delay() is called from a peripheral ISR process, 
  *       The SysTick interrupt must have higher priority (numerically lower)
  *       than the peripheral interrupt. Otherwise the caller ISR process will be blocked.
  *       The function is declared as __weak  to be overwritten  in case of other
  *       implementation  in user file.
  * @param TickPriority Tick interrupt priority.
  * @retval HAL status
  */
__weak HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
  /* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time basis*/
  if (HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)) > 0U)
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Configure the SysTick IRQ priority */
  if (TickPriority < (1UL << __NVIC_PRIO_BITS))
  {
    HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority, 0U);
    uwTickPrio = TickPriority;
  }
  else
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

特别注意：那部分说：
如果从外设ISR进程调用HAL_Delay（），则必须小心。
SysTick中断必须具有较高的优先级（数值较低）
而不是外设中断。否则，调用ISR进程将被阻塞。
我就是在那里学到这个的。
确保跳过代码，有时查看ST的HAL源代码本身中的函数和文档，以发现像这样隐藏的洞察力。当然，除了参考以下核心文档之外，还要这样做：

芯片的关键STM32文档，按优先顺序排列（最重要的放在前面）：

1.参考手册：RM0351
1.规格书：DS10198

1. UM1725 - Description of STM32F4 HAL and LL drivers
   1.程控手册：PM0214
   这些手册和其他重要手册可在意法半导体网站（https://www.st.com/en/microcontrollers/stm32l476vg.html）上轻松找到，或者更方便：通过帮助--〉文档和资源（快捷方式：Alt + D）。

所有延迟和超时HAL函数都依赖于SysTick处理程序中递增的计数器。如果您在另一个中断中使用这些函数中的任何一个，您必须确保SysTick中断的优先级高于该中断。否则，SysTick处理程序永远不会被调用，您将在无限循环中结束，因为计数器永远不会递增。

我们需要将***SysTick_IRQn*的优先级提高到比其他IRQ优先级更低的数值。
例如：如果我们考虑其他IRQ编号 * 15 ，我们可以使用HAL_NVIC_SetPriority（SysTick_IRQn，14.0）***为 * SysTick_IRQn * 分配 * 14 *，以便为SysTick分配可接受的优先级。

• • 注意**：在*SystemClock_Config（）之后使用HAL_NVIC_SetPriority函数非常重要，如下图所示。