SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("dd-MM-yyyy HH:mm XXX");
Date d = sdf.parse("31-12-2014 18:09 +05:30");
System.out.println(d);

注意，不能在SimpleDateFormat of JDK7之前使用X，因为它是ISO 8601时区格式。
在Java6中，您只能使用ZZZ，但它不匹配+05：30，因为Z匹配RFC822时区格式
如果您使用的是Java 6，请参考以下答案：将符合ISO 8601的字符串转换为java.util.Date

使用X代替Z或ZZ，如下所示：

String str = "31-12-2014 18:09 +05:30";
DateFormat format = new SimpleDateFormat("dd-MM-yyyy HH:mm X");
System.out.println(format.parse(str));
Output:
Wed Dec 31 18:39:00 IST 2014

您有两个错误：首先，您应该使用两个d表示日期。其次，使用X代替Z表示时区。X表示您正在使用的格式。有关详细信息，请参阅文档。http://docs.oracle.com/javase/7/docs/api/java/text/SimpleDateFormat.html

"dd-MM-yyyy HH:mm X"

其他人指出了Java SE 7中的X选项。但是，如果您使用的是较早的Java版本，则可以将时区部分更改为+0530，然后它将与Z（即使在Java SE 1.4中也可用）一起工作。

给那些偶然发现这些柱子的人：
如果可以，请使用java.time，如果您使用的是Java 8或更高版本，则应该是这种情况...
下面是如何解析问题中的示例String：

public static void main(String[] args) {
    // example String
    String datetimeString = "31-12-2014 18:09 +05:30";
    // formatter for that very pattern
    DateTimeFormatter dtf = DateTimeFormatter.ofPattern(
                                "dd-MM-uuuu HH:mm xxx", Locale.ENGLISH
                            );
    // use the formatter to get an OffsetDateTime
    OffsetDateTime odt = OffsetDateTime.parse(datetimeString, dtf);
    // print the result
    System.out.println(odt);
    // or print the result using the input format
    System.out.println(odt.format(dtf));
}

输出：

2014-12-31T18:09+05:30
31-12-2014 18:09 +05:30