给定一个名为mymodule的模块中的以下函数，我希望使用Sphinx和autodoc来记录该函数：

from typing import Union
from collections.abc import Iterable
from numpy.typing import ArrayLike

def foo(a: Union[str, int], b: Iterable, c: ArrayLike) -> None:
    """Do something useful."""
    pass

在源代码中，函数的签名非常容易阅读，但是在autodoc生成的文档中，签名显示为
kadl._util.foo（a：并集[字符串，整数]，B：集合。abc。可迭代，c：并集[整数，浮点数，复数，字符串，字节，数字.泛型，序列[并集[整数，浮点数，复数，字符串，字节，数字.泛型]]，序列[序列[任何]]，数字.类型._类似数组._SupportsArray]）→无
源于typing模块的类以简短形式显示（Union，Sequence，Any），但是对于抽象基类Iterable，生成了唯一标识符（collections.abc.Iterable），并且ArrayLike甚至被“解包”（Union[int, float, complex, str, bytes, numpy.generic, Sequence[Union[int, float, complex, str, bytes, numpy.generic]], Sequence[Sequence[Any]], numpy.typing._array_like._SupportsArray]）。
如何配置Sphinx，使函数的签名以可读的方式显示在文档中，例如，在源代码中？