我想使用ArUco来查找标记的“空间坐标”。我在理解tvecs和rvecs时遇到了一些问题。我一直认为tvecs是平移，rvecs是旋转。但是它们是如何定位的，它们在代码中的编写顺序是什么，或者我如何定位它们？
我有一个摄像头（笔记本电脑摄像头只是为了说明摄像头的方向）在位置 X，Y，Z，摄像头是有方向的，这可以用Angular a 围绕 X，Angular b 围绕 Y，Angular c 围绕 Z（Angular 在拉德）来描述。
因此，如果我的相机是固定的，我会采取不同的照片ChArUco板，并给予相机校准算法tvecs_camerapos（Z，Y，X）和rvecs_camerapos（c，b，a）。我得到cameraMatrix，distCoeffs和tvecs_cameracalib，rvecs_cameracalib。t/rvecs_camerapos和t/rvecs_cameracalib是不同的，我觉得奇怪。
- t/rvecs的指定/顺序是否正确？
- 如果相机不移动，我应该使用
camerapos还是cameracalib进行姿势估计？
我认为t/rvecs_cameracalib可以忽略不计，因为我只对摄像机校准算法的固有参数感兴趣。
现在我想找到标记的X，Y，Z 位置，我将aruco.estimatePoseSingleMarkers与t/rvecs_camerapos一起使用，并检索t/rvecs_markerpos。tvecs_markerpos与我的预期值不匹配。
- 是否需要对
t/rvecs_markerpos进行变换以查找标记的 X、Y、Z？ - 我的误解在哪里？
2条答案
按热度按时间mwg9r5ms1#
处理摄像机和摄像机校准的OpenCV例程（包括AruCo）使用pinhole camera model。世界原点定义为摄像机模型的投影中心（所有进入摄像机的光线会聚），Z轴定义为摄像机模型的光轴，X轴和Y轴与Z形成正交系。+Z在摄像机前方，+X在摄像机右侧，+Y向下。所有AruCo坐标都在这个坐标系中定义。这解释了为什么你的“相机”tvecs和rvecs会改变：它们不定义摄影机在某个世界坐标系中的位置，而是定义标记相对于摄影机的位置。
您实际上不需要知道相机校准算法是如何工作的，除此之外，它会给予您一个相机矩阵和一些透镜失真参数，您可以将其用作其他AruCo和OpenCV例程的输入。
获得校准数据后，您可以使用AruCo识别标记，并返回其在相机定义的3D坐标系中的位置和方向，同时对相机透镜的失真进行正确补偿。这足以在相机视频源上使用OpenGL实现增强现实。
bnl4lu3b2#
在我的理解中，相机坐标是3D世界的参考系。rvec和tvec是用于获得任何其他3D点（在世界参考系中）相对于相机坐标系的位置的变换。因此，这两个向量都是外部参数**[R|t]。内参数通常通过校准获得。现在，如果您想将世界参考系中的任何其他3D点投影到图像平面上，您需要首先将该3D点放入相机坐标系中，然后将其投影到图像上以获得正确的透视图。
图像平面中的点（u，v，1）=[固有] [非固有] [3D点，1]**
参考坐标系是照相机。rvec，tvec为照相机提供标记wrt的6D姿态。