正如其他人所提到的，i.id = NULL的计算结果总是NULL，但是您的方法过于复杂，并且在严格配置的服务器上会引发错误。
组功能和字段的ER混合：在不带GROUP BY的聚集查询中，SELECT列表的表达式#2包含非聚集列'test.i.id';这与sql_mode=only_full_group_by不兼容
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因此，需要在GROUP_CONCAT()函数中执行检查i.id IS NULL：

SELECT p.name,
CONCAT('[',
  GROUP_CONCAT(DISTINCT (
    IF (i.id IS NULL, '',
      JSON_OBJECT(
        'id', i.id, 
        'slug', i.slug
       )
    )
   )),
']') AS images
FROM products AS p
        LEFT JOIN _product_images AS pi ON pi.pId = p.id
        LEFT JOIN images AS i ON i.id = pi.iId
WHERE p.id = 4

但是-当你使用INNER JOIN时，你可以避免检查。但是INNER JOIN也会忽略来自products表的数据-所以我会在一个相关子查询中执行JOIN。最后，你可以使用JSON_ARRAYAGG()来生成一个JSON数组。
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SELECT p.name, COALESCE((
  SELECT JSON_ARRAYAGG(JSON_OBJECT(
    'id', i.id, 
    'slug', i.slug
  ))
  FROM _product_images AS pi 
  JOIN images AS i ON i.id = pi.iId
  WHERE pi.pId = p.id
), JSON_ARRAY()) AS images
FROM products AS p
#WHERE p.id = 4;

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您应该使用IS NULL来检查NULL值：

SELECT
    p.name,
    CONCAT('[',
      GROUP_CONCAT(
        IF(id IS NULL,
           '',
           DISTINCT JSON_OBJECT('id', i.id, 'slug', i.slug))),
        ']') AS images
FROM products AS p
LEFT JOIN _product_images AS pi ON pi.pId = p.id
LEFT JOIN images AS i ON i.id = pi.iId
WHERE p.id = 4
GROUP BY p.name;

顺便说一句，DISTINCT不是函数，您不应该这样使用它，所以我删除了您使用的函数括号。

**编辑：**已更新SQL以满足组限制。用于检查i.idGROUP_CONCAT之外的www.example.com的IF语句将失败，因为每行有多个图像项。

IF(i.id = NULL, ...)返回NULL，对于包含www.example.com的任何值（甚至NULL），这是一个伪值。i.id (even NULL ), which is a falsy value.
您希望使用IF (i.id IS NULL, ...)
从documentation开始：
不能使用算术比较运算符（如=、〈或〈〉）来测试NULL。若要亲自演示这一点，请尝试以下查询：

mysql> SELECT 1 = NULL, 1 <> NULL, 1 < NULL, 1 > NULL;  
+----------+-----------+----------+----------+  
| 1 = NULL | 1 <> NULL | 1 < NULL | 1 > NULL |  
+----------+-----------+----------+----------+  
|     NULL |      NULL |     NULL |     NULL |  
+----------+-----------+----------+----------+