我正在建造一个机器人，它需要使用单目摄像机来知道自己的轨迹。
我已经使用openCV校准了我的相机，并接收了它的内在参数。我已经遵循了this tutorial。
有一件事我不明白的是他的单位，他是如何设法达到米？
我看过他的代码here，与单位转换无关。他声称要把他的单位转换成米。
我重写了大部分代码，我所有的情节都很迷失方向，当我测试它走了1米的时候，它可以说我走了8米。
我已经从校准中获得了以像素为单位的固有参数，我从raspberry pi cam site中找到了以mm为单位的焦距和以微米为单位的像素大小。
我想我需要用这两个参数把我的内在参数转换成米。在任何地方都找不到关于这个的文档。这样能解决我的问题吗？
1条答案
按热度按时间kzipqqlq1#
例如，如果对象的宽度为50像素，相机的焦距为5 mm，相机的像素大小为0.0026 mm（2.6 um），则可以按如下方式计算对象的物理宽度：（五 * 五十）/（五十 * 二点六 * 十^-六）=零点九六米
请记住，此公式假定相机相对于对象没有倾斜或旋转，并且还假定对象与相机之间的距离固定。如果不满足这些条件中的任何一个，则需要进行额外的计算。
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