问题是您的linq查询返回一个空集合：

from r in objCtx.Restaurants
where r.id == item.restaurantid
select r

当你在第一个例子中调用SingleOrDefault时，它会返回null（即默认值），你会收到一个object reference not set ...，因为你试图在一个空引用上调用Name属性。
在第二个例子中，我们调用了Single。当你在一个包含0或+1个元素的列表中调用Single时，将会抛出一个异常（正如你所经历的那样）。
解决方案是确保始终检索单个示例，或者在访问该对象的任何属性之前进行检查

正如其他人所说，您的结果集是空的，这将导致Single失败（这是有文档记录的），并且它将导致SingleOrDefault返回给定类型的默认值（对于类，null）。
除了其他答案中介绍的解决方案（使用null guard），这里还有一个使用更多LINQ的解决方案：

var RestaurantName = (from r in objCtx.Restaurants
                      where r.id == item.restaurantid
                      select r).DefaultIfEmpty(new Restaurant() { Name="None" })
                               .SingleOrDefault().Name;

DefaultIfEmpty会将SingleOrDefault返回的“默认”值从null更改为提供的值。这样，您就可以安全地访问Name属性。根据Restaurant类的具体构建方式，您可能希望以不同的方式创建默认值。您还应该能够提供类似new { Name = "None" }的默认值，创建一个匿名对象但这取决于你。

问题是集合中没有满足条件的项。SingleOrDefault返回null（对于引用类型），因此在第一个版本中，您将收到NullReferenceException。如果没有返回元素，Single将抛出异常，这就是第二种方法失败的原因。
您需要检查是否有任何结果：

var restaurant = (from r in objCtx.Restaurants
                  where r.id == item.restaurantid
                  select r).SingleOrDefault<Restaurant>();
string restaurantName;
if (restaurant != null)
    restaurantName = restaurant.Name;
else
    restaurantName = string.Empty;

如前所述，如果第二个代码示例（使用Single的代码示例）没有返回元素，那么第一个代码示例（使用SingleOrDefault的代码示例）返回null，并且无法从null中获取.Name属性。
我认为您需要验证您的查询。直接查看数据，或者甚至只是循环查看数据，看看输出是什么：

var restaurants = from r in objCtx.Restaurants
                  where r.id == item.restaurantid
                  select r;

foreach (var restaurant in restaurants)
{
    string name = restaurant.Name;
}

我猜这个循环永远不会执行，因为它是空的，您需要找出查询中的错误。
如果您需要处理可能不返回元素的场景，那么您只需要一个if检查：

var restaurant = (from r in objCtx.Restaurants
                  where r.id == item.restaurantid
                  select r).SingleOrDefault<Restaurant>();

string restaurantName;
if (restaurant == null)
    restaurantName = string.Empty;
else
    restaurantName = restaurant.Name;

试试看：

var RestaurantName = ((from r in objCtx.Restaurants
                          where r.id == item.restaurantid
                          select r).Any()) ? (from r in objCtx.Restaurants
                          where r.id == item.restaurantid
                          select r).SingleOrDefault<Restaurant>().Name : string.empty;

var restaurantName = new Restaurant();

restaurantName = (from r in objCtx.Restaurants
                      where r.id == item.restaurantid
                      select r).SingleOrDefault(); 

var RestaurantName = (restaurantName != null) ? restaurantName.Name : "";