您可以使用with和json_table将逗号分隔的字符串转换为行：

with t1 as (
   select Id1, CommaSeparated
       from table01
    )
    select t2.SomeValue
    from t1
    join json_table(
      replace(json_array(t1.CommaSeparated), ',', '","'),
      '$[*]' columns (CommaSeparated varchar(50) path '$')
    ) t
    join table02 t2 on t2.Id2 = t.CommaSeparated
    where t1.Id1 = 3

Demo here

解决方案，使用“链接”表。
LinkingTable

| Id | Id1 | Id2 |
| 1  | 3   | 7   |
| 2  | 3   | 8   |

Table01

| Id1 | CommaSeparated |
| 1   | 1,2,3          |
| 2   | 4              |
| 3   | 7,8            |

Table02

| Id2 | SomeValue   |
| 1   | Value01     |
| 7   | Value02     |
| 8   | Value03     |

和SQL，比如SELECT SomeValue FROM Table02 WHERE Id2 IN( SELECT Id2 FROM LinkingTable WHERE Id1 = 3 );
只需更改代码，在插入Table02时，还需要插入LinkingTable并从Table01使用/获取Id1
或者在我的例子中，我无论如何都需要从Table01中选择数据，所以另一个解决方案，例如，结果名称为。
然后

SELECT SomeValue FROM Table02 WHERE Id2 IN( 
rtrim( str_repeat( '?,', count(explode( ',', trim($arr_result[0]['CommaSeparated ']) )) ), ',' ). 
')';

如果我使用LinkingTable，我也会得到“资源浪费”。因为在LinkingTable中需要插入修改后的lastInsertId来自Table02和Id来自Table01。
第三个解决方案（有点“疯狂”）。

$sql_select = '
SELECT ( SELECT IFNULL ( 
( SELECT `T02`.`SomeValue` 
FROM Table01 `T01` 
INNER JOIN Table02 `T02` 
ON FIND_IN_SET( `T02`.`Id2`, `T01`.`CommaSeparated` ) 
WHERE `T01`.`Id1 ` = 3 AND <another condition>
)
, "empty first value" ) ) 

UNION 

SELECT ( SELECT IFNULL ( 
( SELECT `T02`.`SomeValue` 
FROM Table01 `T01` 
INNER JOIN Table02 `T02` 
ON FIND_IN_SET( `T02`.`Id2`, `T01`.`CommaSeparated` ) 
WHERE `T01`.`Id1 ` = 3 AND <another condition>
)
, "empty second value" ) ) 
;';

和$arr_select = $stmt_select->fetchAll(PDO::FETCH_COLUMN, 0);
获取一维数组。如果知道最大值数（多少个值，那么多个union），可以使用。
目前的结论是LinkingTable解决方案会更好（得到意想不到的东西的可能性更小，是的，似乎总体上使用更少的系统资源）...