如果我正确地理解了类型的意图，那么如果firestore.Timestamp已经存在于属性类型中，则添加Date。
我认为最简洁的解决方案是使用一个分配条件类型来添加联合体的额外组成元素，使用分配条件类型，我们可以考虑联合体的每个组成元素，如果它是Timestamp，则添加Date，如果不是，则保持不变，这样，我们就可以完全避免null和undefined组合的问题：

export type AddTimeStamp<T> = T extends firestore.Timestamp?
           firestore.Timestamp | Date:
           T;
export type MapToInput<T> = {
    [K in keyof T]: AddTimeStamp<T[K]>;
};

Playground链接

排除你不想要的类型并选择never。这将导致你想要的行为

interface Timestamp {
    [val]: typeof val
}

export type MapToInput<T> = {
    [K in keyof T 
      as [Exclude<T[K], undefined | null>] extends [never] ? never : K]:  
     T[K]
};

interface Boop {
    a: undefined;
    b: Timestamp,
    c: Timestamp | undefined,
    d: Timestamp | null,
    e: Timestamp | undefined | null
    f: undefined | null
    g: null
}

type x = MapToInput<Boop>;