您可以将MenuItem.ItemsSource设置为嵌套集合。这将为任何菜单项生成子菜单。为此，支持MenuItem的模型中应该包含子菜单项集合

<ContextMenu ItemsSource="{Binding ContextMenuItemsSource}">
    <ContextMenu.ItemContainerStyle>
        <Style TargetType="MenuItem">
            <Setter Property="ItemsSource" Value="{Binding ContextMenuSubItems}"></Setter>
            <Setter Property="Header" Value="{Binding ContextMenuCommandHeader}"></Setter>
            <Setter Property="Command" Value="{Binding ContextMenuCommand}"></Setter>
        </Style>
     </ContextMenu.ItemContainerStyle>
</ContextMenu>

同样，可以设置MenuItem.ItemContainerStyle和MenuItem.ItemTemplate来设置子菜单项的样式。

显式指定，无需绑定集合，即可通过嵌套子菜单来添加子菜单。
一个MenuItem可以包含其他MenuItem元素作为子菜单，并且可以上升到几个级别。下面的代码向第一个菜单项添加三个子菜单项。

<MenuItem Header="_File">  
   <MenuItem Header="_Open" IsCheckable="true" />  
      <MenuItem Header="_Close" IsCheckable="true" />  
   <MenuItem Header="_Save" IsCheckable="true" />  
</MenuItem>

来源：https://www.c-sharpcorner.com/uploadfile/mahesh/menus-in-wpf/

如果从CodeBehind创建上下文菜单，则可以通过编程方式添加子菜单，如下所示：

private void OuterBorderMouseLeftButtonDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
    {
        if (sender is not Border border)
            return;

        border.ContextMenu = new ContextMenu();
        border.ContextMenu.Items.Add("Kamera");
        border.ContextMenu.Items.Add("Notruf");

        var anzeigerMenu = new MenuItem();
        anzeigerMenu.Header = "Anzeiger";
        anzeigerMenu.Items.Add("ALLES");
        border.ContextMenu.Items.Add(anzeigerMenu);

        border.ContextMenu.PlacementTarget = border;
        border.ContextMenu.IsOpen = true;
        e.Handled = true;
    }