linux ROS使用两个相同的控制器(驱动器)用于单独的电机

rwqw0loc 于 2023-03-22 发布在 Linux

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我使用ROS Noetic，用于AGV项目。我想使用相同类型的两个控制器/驱动程序。特别是，我想使用Roboteqs控制器。在github中有用于控制roboteq驱动程序的包（git clone https://github.com/Roboteq-Inc/ROS-Driver.git），我可以使用这些主题来监控一些参数，比如速度，并且还使用teleop_twist_keyboard包我可以正常旋转电机，直到这里一切正常。在我想连接第二个驱动程序的情况下，哪种方法是最好的？我尝试为每个控制器创建两个不同的节点，但它们的主题是相同的，我也尝试为两个不同的控制器创建两个不同的包，但由于相同的命名文件，我遇到了一些问题。所以我的一般问题是：
如果我使用两个不同的节点，我如何选择唯一的一个节点来发布/订阅特定的节点，因为这两个节点具有相同的主题，例如，我想选择使用cmd_vel主题移动第一个电机。
我如何使用两个相同的器件和相同的驱动程序//封装（这里是电机/驱动程序）？
先谢谢你
我尝试创建两个不同的节点，但没有任何成功。我也创建了两个不同的包，但我也面临一些问题。
先谢谢你

linux

来源：https://stackoverflow.com/questions/75733795/ros-use-two-same-controllersdrivers-for-seperate-motors

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按热度按时间

4nkexdtk1#

在ROS中，解决方案是使用命名空间和重新Map，如下所述：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/remap。关键点是，当您有多个电机控制器节点示例，每个示例都需要一个/cmd_vel主题时，您可以重新Map“从主题“A”到主题“B”，然后每当节点认为它正在订阅主题“A”时，它实际上正在订阅主题“B”，这允许您为具有相同接口的多个设备重用节点代码。
重新Map第二个电机控制器的启动文件的示例如下所示

<node name   = "roboteq_motor_controller_driver_1"
      pkg    = "roboteq_motor_controller_driver"
      type   = "roboteq_motor_controller_driver_node" 
      output = "screen">
</node>

<node name   = "roboteq_motor_controller_driver_2"
      pkg    = "roboteq_motor_controller_driver"
      type   = "roboteq_motor_controller_driver_node" 
      output = "screen">
    <remap from="/cmd_vel" to="/motor_2/cmd_vel" />
</node>

这样，只有第一个电机控制器从teleop_twist_keyboard节点阅读/cmd_vel主题。
如果您希望使用键盘包混合控制两个电机（例如两轮机器人），则应创建一个中间节点，该节点读取/cmd_vel并分别计算每个电机命令，然后将单独的命令发布到/motor_1/cmd_vel和/motor_2/cmd_vel

赞(0）回复(0）举报 2023-03-22

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