这是错误：
imgpts, jac = cv2.projectPoints(axis, rvecs, tvecs, mtx, dist)
cv2.error: OpenCV(4.2.0) C:\projects\opencv-python\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp:603:
error: (-5:Bad argument) Rotation must be represented by 1x3 or 3x1 floating-point rotation vector, or
3x3 rotation matrix in function 'cvProjectPoints2Internal'这是我的代码：
axis = np.float32([[3, 0, 0], [0, 10, 0], [0, 0, -50]]).reshape(-1, 3)#axis of coordinates
# PnP calculates the rotation vector and translation vector
rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnP(obj_points, image_points, mtx, dist)
print(f"mtx shape: {mtx.shape}, tvecs shape: {tvecs.shape}")
print(f"mtx:\n {mtx}")
print(f"tvecs:\n {tvecs}")
# Calculate the coordinates of 3D points projected on 2D image plane
imgpts, jac = cv2.projectPoints(axis, rvecs, tvecs, mtx, dist)这是一个outpot：
mtx shape: (3, 3), tvecs shape: (3, 1)
mtx:
[[1.71223579e+03 0.00000000e+00 1.02990683e+03]
[ 0.00000000e+00 1.70818827e+03 7.83446773e+02]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00]]
tvecs:
[[-0.09038089]
[ -0.05386737]
[ -0.01652085]]我不知道如何解决这个问题.它似乎是在形状的参数.但当我检查他们似乎在正确的形状.所以我不知道是什么问题，但如果你这样做是非常有帮助的.
2条答案
按热度按时间zf9nrax11#
也许你正在尝试从旧教程中获得一些代码，或者你误解了函数文档中关于返回值的内容。尝试从solvePnP中分配返回值，如下所示：
在solvePnP函数中不应该有“内点”（至少从opencv4开始）。
siv3szwd2#
试试这个：
imagePoints，jacobian = cv.projectPoints（np.array（obj_points），np.float32（rvec），np.float32（tvec），camera_matrix1，None）
组件的形状真的很重要，它对我很有效。