我想使用PCL库从点云提取水平面。有一个已知的程序使用RANSAC提取平面，该程序将找到最大的平面，但是我想将搜索限制为仅水平面（Ax+By+C*z+D=0，其中A、B=0且C=1）。下面的代码试图通过沿着z轴添加Axis向量来实现（0，0，1）和EpsAngle容差。
然而，它似乎并不像我期望的那样工作，看起来使用setAxis（）设置Axis vector根本不会影响内层平面，我继续从相邻的墙壁而不是地板（水平）平面或沿着指定轴定向的平面获取侧平面。
点云是这样的，有4面墙（因此4个平面）和一个地板，也应该与第五个平面的结果。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pointcloudIn(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
// Segment the ground
pcl::ModelCoefficients::Ptr         plane (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr              inliers (new pcl::PointIndices);
plane->values.resize(4);            // Make room for a plane equation (ax+by+cz+d=0)

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ>  seg;   // Create the segmentation object
seg.setAxis(Eigen::Vector3f(0., 0., 1.));   // Set the axis along which we need to search for a model perpendicular to
seg.setEpsAngle((10.*M_PI)/180.);           // Set maximum allowed difference between the model normal and the given axis in radians
seg.setOptimizeCoefficients(true);          // Coefficient refinement is required
seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setDistanceThreshold(0.05f);
seg.setInputCloud(pointcloudIn);
seg.segment(*inliers, *plane);

// Extract inliers
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud(pointcloudIn);
extract.setIndices(inliers);
extract.setNegative(false);             // Extract the inliers
extract.filter(*pointcloudPlane);       // pointcloudPlane contains the plane