legend()有一个kwarg，名为handletextpad，它将执行您正在寻找的操作。默认情况下，此值设置为0.8。从文档中：
handletextpad：float或None
图例句柄和文本之间的填充区。以字体大小为单位。
默认值为None，将从legend.handletextpadrcParam中获取值。
因此，当你调用legend时，添加kwarg，并对值进行实验。类似于：

ax.legend(handletextpad=0.1)

考虑以下情况：

import matplotlib.pyplot as plt

fig, (ax1, ax2) = plt.subplots(ncols=2)

ax1.plot(range(5), 'ro', label='handletextpad=0.8')
ax2.plot(range(5), 'bo', label='handletextpad=0.1')

ax1.legend()
ax2.legend(handletextpad=0.1)

plt.show()