使用geopandas很难找到编辑图例属性或获取图例对象的方法。
首先，从plot语句中获取axis：

ax = world.plot( ... )

轴提供了对所有绘图组件的访问以及许多用于操作绘图的功能，包括图例。
一旦你得到了图例，你可以根据需要改变它的属性。在下面的代码中，标记的形状，边缘颜色，边缘宽度都是根据需要设置的。

import geopandas 
world = geopandas.read_file(geopandas.datasets.get_path('naturalearth_lowres'))
ax = world.plot(figsize=(12,9) ,column='continent',legend=True,legend_kwds = {'loc':'lower left'})

leg1 = ax.get_legend()
for ea in leg1.legendHandles:
    ea.set_marker('s')
    ea.set_markeredgecolor('k')
    ea.set_markeredgewidth(0.5)

据我所知，plot语句中的选项legend_kwds不包括设置图例标记形状的项。