您可以使用相关子查询和JSON函数：

SELECT id,
       name,
       ( SELECT JSON_ARRAYAGG(
                  JSON_OBJECT(
                    KEY 'REL_ID' VALUE c.rel_id,
                    KEY 'NAME'   VALUE c.name,
                    KEY 'AGE'    VALUE c.age
                  )
                )
         FROM   child c
         WHERE  c.rel_id = p.id
       ) AS child
FROM   parent p

其中，对于样本数据（由@ PonderStibons提供）：

create table parent(ID, NAME, GENDER) as
  select 1, 'John', 'M' from dual union all
  select 2, 'Ruby', 'F' from dual;

create table child(REL_ID, NAME, GENDER, AGE) as
  select 1, 'Lucy', 'F', 10 from dual union all
  select 1, 'George', 'M', 9 from dual union all
  select 2, 'Angie', 'F', 14 from dual;

输出：
| ID|名称|儿童|
| --------------|--------------|--------------|
| 1|约翰|[{“REL_ID”：1，“NAME”：“Lucy”，“AGE”：10}，{“REL_ID”：1，“NAME”：“乔治”，“AGE”：9}]|
| 二|Ruby|[{“REL_ID”：2，“NAME”：“Angie”，“AGE”：14}]|
fiddle