我已经找到了解决这个问题的方法，代码如下：

add_action( 'admin_menu', 'shmeh_menu' );
    add_action( 'parent_file', 'menu_highlight' );

    function shmeh_menu() {
        add_submenu_page( 'bla', 'Shmeh', 'Shmeh', 'manage_options', 'edit-tags.php?taxonomy=shmeh');
    }

    function menu_highlight( $parent_file ) {
        global $current_screen;

        $taxonomy = $current_screen->taxonomy;
        if ( $taxonomy == 'shmeh' ) {
            $parent_file = 'bla';
        }

        return $parent_file;
    }

在您的分类注册中：

show_in_menu => true

然后，您需要添加子菜单页面：

$parent_slug = 'slug_for_parent_menu';
$page_title = 'Submenu Page Title';
$menu_title = 'Submenu Page Title';
$capability = 'manage_options';
$menu_slug = 'edit-tags.php?taxonomy=bla&post_type=custom_post_type_name';
$function = null;
$position = null;
add_submenu_page($parent_slug, $page_title, $menu_title, $capability, $menu_slug, $function, $position);

最后：

add_filter('parent_file', 'menu_highlight');    
function menu_highlight($parent_file) {
    global $plugin_page, $submenu_file, $post_type, $taxonomy;
    if ('custom_post_type_name' == $post_type) {
        if ($taxonomy == 'bla') {
            $plugin_page = 'edit-tags.php?taxonomy=bla&post_type= custom_post_type_name'; // the submenu slug 
            $submenu_file = 'edit-tags.php?taxonomy=bla&post_type= custom_post_type_name';    // the submenu slug
        }
    } 
    return $parent_file;
}

希望我把这些都写对了。在分类检查中嵌套任何其他if，并为其他post类型添加相同的。

假设我们的分类slug是vendor，我们想把它放在父菜单下的是my_menu。
要授予访问权限，将使用默认的manage_categoriescapability。这需要与在$args参数中传递的capabilities数组中提供给register_taxonomy函数的值匹配。

add_action('admin_menu', function (): void {
    add_submenu_page(
        'my_menu',              // parent_slug
        'Vendors',              // page_title
        'Vendors',              // menu_title
        'manage_categories',    // capability
        'edit-tags.php?taxonomy=vendor' // menu_slug
    );
});

add_action('parent_file', function (string $parent_file): string {
    global $current_screen;

    if ($current_screen->taxonomy === 'vendors') {
        return 'my_menu';
    }

    return $parent_file;
});