您需要在mpl_toolkits中使用mplot3d中的Axes3D，然后将子图投影设置为3d：

import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import numpy as np

soa = np.array([[0, 0, 1, 1, -2, 0], [0, 0, 2, 1, 1, 0],
                [0, 0, 3, 2, 1, 0], [0, 0, 4, 0.5, 0.7, 0]])

X, Y, Z, U, V, W = zip(*soa)
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
ax.quiver(X, Y, Z, U, V, W)
ax.set_xlim([-1, 0.5])
ax.set_ylim([-1, 1.5])
ax.set_zlim([-1, 8])
plt.show()

**注意：**旧版本的matplotlib经常会给予这个代码的错误。尝试至少使用版本1。5

从其他回答和评论来看，matplotlib版本之间显然存在差异。然而，我相信Tim B的回答并没有回答这个问题。所绘制的 Flutter 图并不代表给定的矢量，因为它们的幅值没有被正确地表示。此外，箭头似乎位于矢量的预期起始点。
下面的代码改编自上一个答案中的代码，生成python2.7中的所需结果，其中matplotlib1.5.3。要可视化矢量，将枢轴点设置为pivot='tail'，并按矢量的大小缩放 Flutter ，即可获得所需的效果。箭袋箭头的缩放比例为箭袋长度的比例。在这里，我将缩放因子除以向量的大小，使所有箭头的大小都相同，即arrow_length_ratio=0.3/vlength。
缺点-我的代码不是很紧凑。我不得不以一个未打包的形式提供X，Y，Z，U，V，W，以便在每次调用ax时使用不同的kwargs。如果有人能建议一个编辑，包kwargs我会非常感激。

import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import numpy as np

vectors=np.array( [ [0,0,1,1,-2,0], [0,0,2,1,1,0],[0,0,3,2,1,0],[0,0,4,0.5,0.7,0]]) 
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
for vector in vectors:
    v = np.array([vector[3],vector[4],vector[5]])
    vlength=np.linalg.norm(v)
    ax.quiver(vector[0],vector[1],vector[2],vector[3],vector[4],vector[5],
            pivot='tail',length=vlength,arrow_length_ratio=0.3/vlength)
ax.set_xlim([-4,4])
ax.set_ylim([-4,4])
ax.set_zlim([0,4])
ax.set_xlabel('x')
ax.set_ylabel('y')
ax.set_zlabel('z')
plt.show()

输出：Plot of vectors as quivers with matplotlib-1.5.3.