您应该将V上的约束从any[]更改为readonly数组类型，如readonly any[]：

function insertIf<const V extends readonly any[]>(
    condition: boolean, ...value: V
): V | readonly [] {
    if (condition) { return value; } else { return []; }
}

const x = insertIf(true, { s: 'a' }, { s: '?' });
// const x: readonly [] | readonly [{ readonly s: "a"; }, { readonly s: "?"; }]

在microsoft/TypeScript#51865的描述中，实现const类型参数的pull请求说：
当const类型参数被约束为数组类型时，该数组类型应包含readonly修饰符;否则，类型参数的推断将不能满足约束。
对于你的原始版本：

function insertIf<const V extends any[]>(
    condition: boolean, ...value: V
): V | readonly [] {
    if (condition) { return value; } else { return []; }
}

const x = insertIf(true, { s: 'a' }, { s: '?' });
// const x: any[] | readonly []

编译器实际上希望在这里将V推断为readonly [{ readonly s: "a"; }, { readonly s: "?"; }]，就像您使用了constAssert一样。但该类型 * 不可 * 分配给any[];与普通读写阵列相比，只读阵列具有较少的已知方法。
因此，推断步骤失败，编译器福尔斯到any[]的约束，该约束通过了类型检查，您的代码看起来像是无声的失败。
这绝对是一个混乱的点，之前已经被报告为一个bug，参见microsoft/TypeScript#51931，如果编译器以某种方式警告你const修饰符不会很好地工作，但至少现在这是按预期工作的，解决方案是添加readonly修饰符。
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